Diseño de un controlador multivariable no lineal sobre un brazo robótico de dos grados de libertad

: tablas, figuras

Autores:
Torres Arias, Juan Manuel
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2025
Institución:
Universidad Tecnológica de Pereira
Repositorio:
Repositorio Institucional UTP
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.utp.edu.co:11059/16479
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/11059/16479
https://repositorio.utp.edu.co/home
Palabra clave:
620 - Ingeniería y operaciones afines
2. Ingeniería y Tecnología
Controlador multivariable no líneal
Brazo robótico
Señales EEG
Discapacidad motora
Bioseñales
ODS 3: Salud y bienestar. Garantizar una vida sana y promover el bienestar de todos a todas las edades
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openAccess
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
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spelling Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorizaciónhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2info:eu-repo/semantics/openAccessMarín López, Ángelo AntonioTorres Arias, Juan Manuel2025-11-25T19:52:30Z2025-11-25T19:52:30Z2025Torres Arias, J. (2025). Diseño de un controlador multivariable no lineal sobre un brazo robótico de dos grados de libertad. Universidad Tecnológica de Pereira. Disponible en: https://hdl.handle.net/11059/16479https://hdl.handle.net/11059/16479Universidad Tecnológica de PereiraRepositorio Universidad Tecnológica de Pereirahttps://repositorio.utp.edu.co/home: tablas, figurasEl progreso de las prótesis y el avance en tecnología que se puede apreciar actualmente ha recorrido un amplio camino para llegar al punto de la modernización hoy. Las primeras prótesis se remontan a la época del Antiguo Egipto; los egipcios elaboraban sus extremidades protésicas rudimentarias con fibras, y se cree que las utilizaban sólo por complemento. [1] Después, para la Edad Media, la mayoría de las prótesis elaboradas en esa época se utilizaron para esconder deformidades o heridas producidas en el campo de batalla. A un caballero se le colocaba una prótesis diseñada únicamente para sostener un escudo o para calzar la pata en el estribo, y se prestaba poca atención a la funcionalidad. Para ese entonces, era frecuente que los comerciantes, incluidos los armeros, diseñarán y crearán extremidades artificiales. Personas de todos los oficios solían colaborar para elaborar los dispositivos; los relojeros eran particularmente buenos para agregar funciones internas complicadas con resortes y engranajes. [1]RESUMEN -- 6 INTRODUCCIÓN -- 7 1. Brazo robótico -- 8 1.1 Anatomía de la extremidad superior -- 8 1.2 Articulaciones -- 9 1.3 Grados de libertad -- 9 1.4 Señales EEG -- 9 2. Controlador multivariable -- 11 2.1 Seguimiento en lazo cerrado -- 11 2.2 Sistema de seguimiento con acción integral -- 13 3. Estimación multivariable para sistemas no lineales -- 15 3.1 Representación de sistemas multivariables -- 15 3.2 Esquemas de estimación en línea -- 17 3.3 Mínimos cuadrados -- 18 3.4 Mínimos cuadrados recursivos -- 20 4. Resultados y Análisis -- 24 4.1 Adquisición de señales de entrada y de salida del sistema de dos grados de libertad -- 25 4.1.1 Identificación recursiva del sistema -- 266 4.1.2 Control con seguimiento en lazo cerrado -- 277 4.1.3 Control con seguimiento con acción integral -- 299 CONCLUSIONES -- 311 BIBLIOGRAFÍA -- 322PregradoIngeniero(a) Mecánico(a)32 páginasapplication/pdfspaUniversidad Tecnológica de PereiraIngeniería MecatrónicaFacultad de TecnologíasPereira620 - Ingeniería y operaciones afines2. Ingeniería y TecnologíaControlador multivariable no línealBrazo robóticoSeñales EEGDiscapacidad motoraBioseñalesODS 3: Salud y bienestar. Garantizar una vida sana y promover el bienestar de todos a todas las edadesDiseño de un controlador multivariable no lineal sobre un brazo robótico de dos grados de libertadTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisPereira, Risaralda, Colombia[1] K. Norton. A Brief History of Prosthetics. In motion, vol. 17, n°7, 2007.[2] Enciclopedia de la salud. Definición de Extremidad superior: huesos. {En linea}, disponible en: https://www.enciclopediasalud.com/definiciones/extremidad- superior-huesos.[3] B. T. Bautista. Estudio y prototipado de brazo robótico para personas con amputaciones y diseño de campaña de concienciación. Valladolid, España, 2021.[4] J. P. Donoghue. Bridging the brain to the world: a perspective on neural interface systems. Science Direct, vol. 60, n°3, 2008.[5] Arduino uno. {En línea}. {4 de mayo del 2025}. Disponible en: (http://tienda.bricogeek.com/arduino/12-arduino-nano.html).[6] Goodwin, Graham C. Sin, Kwai Sang. Adaptive Filtering Prediction and Control. First edition. New Jersey: Prentice Hall, 1984. 535 p.[7] Gopal, M. Digital Control and State Variable Methods. Second edition. India: Tata McGraw-Hill Publishing Company Limited, 2003. 984 p.[8] Albarracín Ávila, Danna Lisseth. Control de sistemas multivariables aplicado a un generador eólico conectado a un sistema de potencia. Pereira, Colombia. 2013. Proyecto de grado presentado como requisito para optar por el título de Ingeniero (a) Electricista.[9] Bedoya González, Alvaro José. Marin López, Ángelo Antonio. Construcción y control adaptativo de un helicóptero de dos grados de libertad. Pereira, Colombia. 2013. Presentado en la universidad tecnológica de Pereira para optar al título de ingeniero en mecatrónica.[10] Giraldo Buitrago, Didier. Giraldo Suarez, Eduardo. Teoría de control análogo. Primera edición. Pereira, Colombia: Universidad Tecnológica de Pereira, 2010. 299 p.[11] Giraldo Buitrago, Didier. Giraldo Suarez, Eduardo. Teoría de control digital. Primera edición. Pereira, Colombia: produmedios, 2012. 262 p.Comunidad académica y científica, Estudiantes, Docentes, InvestigadoresPublicationORIGINALTrabajo_de_grado.pdfTrabajo_de_grado.pdfapplication/pdf822505https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/e105d25a-c23c-4f5c-8fe3-051b801e383d/downloadcb2c569220e509362fa9678ef6f0afcdMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-815543https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/84e6fcb1-e3fb-4232-96e9-b0c9d9cd1456/download73a5432e0b76442b22b026844140d683MD52THUMBNAILImagen2.pngimage/png37254https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/9f604f7d-cff8-42c8-af85-25e5675b7995/download9974c4bdff433a98a76361788f5a9dc4MD53Trabajo_de_grado.pdf.jpgTrabajo_de_grado.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg5912https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/2e7283b2-5079-4143-b897-18f5b875d874/download361dbbb101f8b2c97b673c9838a00ea1MD55TEXTTrabajo_de_grado.pdf.txtTrabajo_de_grado.pdf.txtExtracted texttext/plain39474https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/241ecee3-01db-4823-b866-ba477de0d79b/download22f697743bf9a6b57a40f6ca397a42caMD5411059/16479oai:repositorio.utp.edu.co:11059/164792025-11-26 05:02:40.29https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorizaciónopen.accesshttps://repositorio.utp.edu.coRepositorio de la Universidad Tecnológica de 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