Reconstrucción tridimensional de un ambiente no estructurado y estático usando una plataforma móvil tele operada mediante ros y su representación en un entorno virtual
El avance de las herramientas computacionales permite al área de robótica plantearse problemas cada vez mas complejos y que brinden apoyo en tareas en las que el ser humano lo requiere, tal es el caso de digitalizar espacios que: o bien pueden contener un ambiente de difícil acceso, o algunos de sus...
- Autores:
-
Clavijo Mayorga, Jairo Ferley
Lemus Quiroga, Brayan Stevek
Yosa Velásquez, Edinson Mauricio
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/17278
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10654/17278
- Palabra clave:
- SISTEMAS DE REPRESENTACION TRIDIMENSIONAL
ROBOTICA
ROS
SLAM
Reconstruction
Three Dimensional
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Reconstrucción
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Plataforma móvil
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- Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2017
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Three-dimensional reconstruction of a static and unstructured environment using a teleoperated platform and it's virtual representation employing ros |
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El avance de las herramientas computacionales permite al área de robótica plantearse problemas cada vez mas complejos y que brinden apoyo en tareas en las que el ser humano lo requiere, tal es el caso de digitalizar espacios que: o bien pueden contener un ambiente de difícil acceso, o algunos de sus límites son complicados de alcanzar, o simplemente por error humano es un trabajo que prefiere encargar a un sensor con una precisión constante, El presente trabajo de grado pretende aportar una solución en la tarea de obtener reconstrucciones tridimensionales de ambientes no conocidos mediante una plataforma móvil tele-operada, que hace uso del sistema operativo ROS (Robot Operating System) para emplear SLAM (Simultaneus Localization And Mapping), odometría y una central inercial, en la determinación integrada de la ubicación del robot, y así añadir información a una nube de puntos a partir de la información 3D obtenida rotando el plano visualizado por un sensor LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging ); para luego representar dicha información en una herramienta computacional. |
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Aviles Sánchez, Oscar FernandoMauledoux Monroy, Mauricio FelipeClavijo Mayorga, Jairo FerleyLemus Quiroga, Brayan StevekYosa Velásquez, Edinson MauricioIngeniero en MecatrónicaIngeniero en MecatrónicaCalle 1002018-02-27T18:25:25Z2019-12-26T22:08:22Z2018-02-27T18:25:25Z2019-12-26T22:08:22Z2017-11-24http://hdl.handle.net/10654/17278El avance de las herramientas computacionales permite al área de robótica plantearse problemas cada vez mas complejos y que brinden apoyo en tareas en las que el ser humano lo requiere, tal es el caso de digitalizar espacios que: o bien pueden contener un ambiente de difícil acceso, o algunos de sus límites son complicados de alcanzar, o simplemente por error humano es un trabajo que prefiere encargar a un sensor con una precisión constante, El presente trabajo de grado pretende aportar una solución en la tarea de obtener reconstrucciones tridimensionales de ambientes no conocidos mediante una plataforma móvil tele-operada, que hace uso del sistema operativo ROS (Robot Operating System) para emplear SLAM (Simultaneus Localization And Mapping), odometría y una central inercial, en la determinación integrada de la ubicación del robot, y así añadir información a una nube de puntos a partir de la información 3D obtenida rotando el plano visualizado por un sensor LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging ); para luego representar dicha información en una herramienta computacional.This works consists in the design, programming and manufacture of a mobile robotic platform which need to be able to develop a trhree-dimensional scan of a real environment using a two-dimensional sensor (SICK TIM 351). The mobile platform is commanded by remote control that allows the user to control position and orientation in the scene in order to increase the information in those areas that could be more important to scan. The algorithms has been programmed throw the Robot Operating System (ROS) and the sensor information it’s acquire by a FITPC settle at the platform and send it to a central computer by a WIFI connection, where the spatial coordinates of the scan environment are calculated. Finally the point cloud created it’s represented in a Matlab Graphical User Interface(GUI).Pregrado111 páginas : fotos, imágenes.application/pdfspaDerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2017https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadashttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Reconstrucción tridimensional de un ambiente no estructurado y estático usando una plataforma móvil tele operada mediante ros y su representación en un entorno virtualThree-dimensional reconstruction of a static and unstructured environment using a teleoperated platform and it's virtual representation employing rosinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTexthttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fSISTEMAS DE REPRESENTACION TRIDIMENSIONALROBOTICAROSSLAMReconstructionThree DimensionalPlatformTeleoperatedReconstrucciónTridimensionalROSPlataforma móvilTeleoperadaSLAMFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaIngenieria - Ingenieria en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaK. Ogata, Ingeniería de control moderna, ser. Pearson educación. Pearson Educación, 2003. [Online]. Available: https://books.google. com.co/books?id=QK148EPC_m0CJ. W. Judy, “Microelectromechanical systems (mems): fabrication, design and applications,” Smart Materials and Structures, vol. 10, no. 6, p. 1115, 2001. [Online]. Available: http://stacks.iop.org/ 0964-1726/10/i=6/a=301E. B. D. M. K. M. Lillholm, “Quaternions, interpolation and animation,” University of Copenhagen, Jul. 1998.S. Kohlbrecher, J. M. Oskar von Stryk, and U. Klingauf, “A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation,” IEEE, 2011.D. P. Koch, T. W. McLain, and K. M. Brink, “Multi-sensor robust relative estimation framework for gps-denied multirotor aircraft,” in 2016 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 2016, pp. 589–597.T. Abbas, M. Arif, and W. Ahmed, “Measurement and correction of systematic odometry errors caused by kinematics imperfections in mobile robots,” in 2006 SICE-ICASE International Joint Conference, Oct 2006, pp. 2073–2078.LICENSElicense.txttext/plain1521http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/17278/1/license.txt57c1b5429c07cf705f9d5e4ce515a2f6MD51ORIGINALYosaVelásquezEdinsonMauricio2017.pdfLibro - Documento principal.application/pdf25686443http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/17278/2/YosaVel%c3%a1squezEdinsonMauricio2017.pdf680aa01453d0bdf0f86716492c4147c9MD52YosaVelasquezEdinsonMauricio2017.pdfArtículo.application/pdf6844372http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/17278/3/YosaVelasquezEdinsonMauricio2017.pdfd3747a3424cfdaeef053b0ebf1496333MD53TEXTYosaVelásquezEdinsonMauricio2017.pdf.txtExtracted texttext/plain168923http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/17278/4/YosaVel%c3%a1squezEdinsonMauricio2017.pdf.txtacc274ccfb83401b1928b3b399bf14efMD54YosaVelasquezEdinsonMauricio2017.pdf.txtExtracted texttext/plain40356http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/17278/5/YosaVelasquezEdinsonMauricio2017.pdf.txt1152747f54ae45684d247cfdfc842ec9MD55THUMBNAILYosaVelásquezEdinsonMauricio2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5033http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/17278/6/YosaVel%c3%a1squezEdinsonMauricio2017.pdf.jpgc81165647d6d151581d61a5c945fffabMD56YosaVelasquezEdinsonMauricio2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5779http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/17278/7/YosaVelasquezEdinsonMauricio2017.pdf.jpg04d507ae518f18e2929c2b2d8bc07b90MD5710654/17278oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/172782020-06-30 13:09:16.53Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.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 |