Reconstrucción tridimensional de un ambiente no estructurado y estático usando una plataforma móvil tele operada mediante ros y su representación en un entorno virtual

El avance de las herramientas computacionales permite al área de robótica plantearse problemas cada vez mas complejos y que brinden apoyo en tareas en las que el ser humano lo requiere, tal es el caso de digitalizar espacios que: o bien pueden contener un ambiente de difícil acceso, o algunos de sus límites son complicados de alcanzar, o simplemente por error humano es un trabajo que prefiere encargar a un sensor con una precisión constante, El presente trabajo de grado pretende aportar una solución en la tarea de obtener reconstrucciones tridimensionales de ambientes no conocidos mediante una plataforma móvil tele-operada, que hace uso del sistema operativo ROS (Robot Operating System) para emplear SLAM (Simultaneus Localization And Mapping), odometría y una central inercial, en la determinación integrada de la ubicación del robot, y así añadir información a una nube de puntos a partir de la información 3D obtenida rotando el plano visualizado por un sensor LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging ); para luego representar dicha información en una herramienta computacional.

• Autores: Clavijo Mayorga, Jairo Ferley; Lemus Quiroga, Brayan Stevek; Yosa Velásquez, Edinson Mauricio
• Fecha de publicación: 2017
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/17278
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/17278
• Palabra clave: SISTEMAS DE REPRESENTACION TRIDIMENSIONAL; ROBOTICA; ROS; SLAM; Reconstruction; Three Dimensional; Platform; Teleoperated; Reconstrucción; Tridimensional; ROS; Plataforma móvil; Teleoperada; SLAM
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