Desarrollo de un Toolbox de Matlab® para cálculo de controladores lineales discretos y continuos con aplicación de control de sistemas usando software in the loop

A raíz de esto, el documento expone el desarrollo y condensación de algoritmos de control lineal en un Toolbox de MATLAB®, que permite el cálculo de diferentes estrategias de control en continuo y discreto. Además, cuenta con una serie de características que facilitan manejo de la misma como su inte...

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Autores:
Valencia Castañeda, Angie Julieth
Linares Ospina, Nicolás
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2015
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/6226
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/6226
Palabra clave:
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PROGRAMACION (MATEMATICAS)
Continuous Control
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Control Strategies
Software in the loop
Matlab Toolbox
Webots
Control en tiempo continuo
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Estrategia de Control
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description A raíz de esto, el documento expone el desarrollo y condensación de algoritmos de control lineal en un Toolbox de MATLAB®, que permite el cálculo de diferentes estrategias de control en continuo y discreto. Además, cuenta con una serie de características que facilitan manejo de la misma como su interfaz gráfica de usuario, algoritmos Robustos, verificación de la robustez del sistema e implementación del control en software in the loop para la verificación de su eficacia y eficiencia. Dentro de las estrategias de control planteadas en la herramienta a desarrollar se tienen: PID en continuo y discreto, PI en continuo y discreto, PD en continuo y discreto, servosistema en continuo y discreto, compensador por lugar geométrico de las raíces en discreto, compensador en frecuencia en discreto, anulación de polos y ceros en discreto, y oscilaciones muertas en discreto.
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Dentro de las estrategias de control planteadas en la herramienta a desarrollar se tienen: PID en continuo y discreto, PI en continuo y discreto, PD en continuo y discreto, servosistema en continuo y discreto, compensador por lugar geométrico de las raíces en discreto, compensador en frecuencia en discreto, anulación de polos y ceros en discreto, y oscilaciones muertas en discreto.This paper describes the development and condensation of linear control algorithms in a MATLAB Toolbox, which allows calculation of different control strategies in continuous and discrete time. It also has features that facilitate handling of it as its graphical user interface, robust algorithms, verification of the robustness of the system and implementation of control software in the loop for verification of its effectiveness and efficiency. Within control strategies raised in the toolbox to developed it found: continuous and discrete PID, continuous and discrete PI, continuous and discrete PD, continuous and discrete servo system, LGR compensator, frequency compensator, cancellation of poles and zeros and dead beat, all of them in discrete time.Pregradoapplication/pdfspaDesarrollo de un Toolbox de Matlab® para cálculo de controladores lineales discretos y continuos con aplicación de control de sistemas usando software in the loopDevelopment of a matlab toolbox for calculation of linear controllers in discrete and continuous time with control systems application using software in the loopinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fMATLAB (PROGRAMA PARA COMPUTADOR)PROGRAMACION (MATEMATICAS)Continuous ControlDiscrete ControlControl StrategiesSoftware in the loopMatlab ToolboxWebotsControl en tiempo continuoControl en tiempo discretoEstrategia de ControlSoftware in the loopToolbox de MatlabWebotsFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaDepartamento de Electrónica, Universidad de Alcalá, «Introducción a Matlab, Toolbox de Control y Simulink,» 2013.J. C. Gómez Cadavid, «Toolbox Didáctico para el Diseño y Análisis de Sistemas de Control Lineal,» Educación en Ingenieria ISSN 1900-8260, pp. 1-15, 18 11 2009.K. Burn, L. Maerte y C. Cox, «A matlab toolbox for teaching modern system identification methods for industrial process control,» International Journal of Mechanical Engineering Education, vol. 38, nº 4, pp. 352-364.«Math Works,» Matlab, [En línea]. Available: http://www.mathworks.com/products/control/features.html#key-features. [Último acceso: 10 Febrero 2015].«PID tuning,» [En línea]. Available: http://www.mathworks.com/discovery/pid-tuning.html. [Último acceso: 10 Febrero 2015].«Robust Control Toolbox,» [En línea]. Available: http://www.mathworks.com/products/robust/features.html#key-features. [Último acceso: 10 Febrero 2015].«Simulink Control Design,» [En línea]. Available: http://www.mathworks.com/products/simcontrol/features.html#key-features. [Último acceso: 10 Febrero 2015].L. Hurtado Cortes y L. 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