Simulación e implementación de arquitectura cuadrúpeda utilizando sistema robótico modular Mecabot

El robot Mecabot 5.0 corresponde a la quinta versión de robots modulares creados por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada. Con las anteriores versiones del Mecabot se han logrado implementar las arquitecturas serpiente, oruga, rueda y la primera configuración con patas: el hexápodo. La presente tesis aborda el planteamiento, desarrollo, programación, ensamble e implementación de una arquitectura cuadrúpeda con el robot Mecabot 5.0. Se utiliza un enfoque bioinspirado en la arquitectura y para las secuencias de desplazamiento y giro. La rotación del robot es planteada basándose en secuencias características de los robots cuadrúpedos con pocos grados de libertad en las piernas. A partir del control de las otras configuraciones probadas en el Mecabot, se desarrolla un control descentralizado utilizando generadores sinusoidales y generadores sinusoidales compuestos. Finalmente, el robot es ensamblado y probado en terrenos estructurados y no estructurados, donde su desempeño es medido a partir de los indicadores de rendimiento seleccionados después de haber realizado las simulaciones correspondientes en el ambiente de simulación Webots®.

• Autores: Cruz Carbonell, Vanessa
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/18007
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/18007
• Palabra clave: ROBOTICA; Mecabot; modular robotics; mobile robotics; quadrupedal robotics; bioinspired robots; descentralized control; sinusoidal generators; composed sinusoidal generators; Interrupts synchronization by point-to-multipoint communication; salamander; gaits; simple locomotion; circling gait; spinning gait; central pattern generators; CPG; Mecabot; robótica Modular; robótica Móvil; robots cuadrúpedos; robots bioinspirados; control descentralizado; Generadores sinusoidales estacionarios; Generadores sinusoidales compuestos; Sincronización de interrupciones por comunicación punto a multipunto; salamandra; ejecución de secuencias; desplazamiento simple; giro abierto; giro cerrado; generadores de patrones centrales; GPC
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