Diseño y construcción de un efector-final tipo pinza acoplable a robots con cables para tareas de manipulación (pick and place)

La presente asistencia de investigación tiene como finalidad desarrollar un efector final tipo pinza que se acople a los robots paralelos accionado por Cables que desarrolla el semillero de investigación MEC-AUTRONIC de la Universidad de Ibagué, para realizar tareas de manipulación (pick and place)...

Full description

Autores:: Garzón Bonilla, Isabel

Tipo de recurso:: Trabajo de grado de pregrado

Fecha de publicación:: 2021

Institución:: Universidad de Ibagué

Repositorio:: Repositorio Universidad de Ibagué

Idioma:: spa

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description	La presente asistencia de investigación tiene como finalidad desarrollar un efector final tipo pinza que se acople a los robots paralelos accionado por Cables que desarrolla el semillero de investigación MEC-AUTRONIC de la Universidad de Ibagué, para realizar tareas de manipulación (pick and place) de objetos. Para llevar a cabo el presente trabajo se estableció una metodología de cuatro etapas que permitió cumplir con los objetivos previstos inicialmente: En la primera etapa ser realizo la búsqueda de información, lo cual condujo a la selección del actuador, del mecanismo y del tipo de agarre. Seguido a esto, se llevó a cabo el diseño del sistema mecánico y del sistema electrónico. En la siguiente etapa, se construyó un prototipo experimental, que finalmente fue sometido a pruebas de agarre de diferentes objetos. Como principal resultado, se obtuvo una pinza que debido a la selección del tipo de agarre y del material de fabricación permite la manipulación de objetos con diferentes volúmenes y pesos
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En la siguiente etapa, se construyó un prototipo experimental, que finalmente fue sometido a pruebas de agarre de diferentes objetos. Como principal resultado, se obtuvo una pinza que debido a la selección del tipo de agarre y del material de fabricación permite la manipulación de objetos con diferentes volúmenes y pesosThe purpose of this research assistance is to develop a gripper-type end e_ector to be coupled to the parallel robots driven by cables developed by the research group MEC-AUTRONIC of the University of Ibagu_e, to perform object pick and place manipulation tasks. In order to carry out the present work, a four-stage methodology was established that allowed meeting the initial objectives: In the _rst stage, the search for information was carried out, which allowed the selection of the actuator, the mechanism and the type of gripper. Following this, the design of the mechanical system and the electronic system was performed. In the next stage, an experimental prototype was built, which was _nally subjected to grip tests on di_erent objects. The main result was a gripper that, due to the selection of the type of gripper and the manufacturing material, allows the manipulation of objects with di_erent volumes and loads.PregradoIngeniero Mecánico1. Introducción.....11 1.1. Motivación y Antecedentes.....11 1.1.1. Motivación.....11 1.1.2. Antecedentes.....12 1.2. Objetivos.....13 1.2.1. Objetivo general.....13 1.2.2. Objetivos específicos.....13 1.3. Estructura del documento.....14 2. Estado del arte.....15 2.1. Sistemas robotizados para manipulación agrícola.....15 2.2. Aplicaciones en la agricultura.....15 2.3. Estudios e investigaciones.....18 3. Diseño.....20 3.1. Definición del proceso de manipulación.....20 3.1.1. Requerimientos de diseño.....21 3.2. Sistema mecánico.....22 3.2.1. Actuador.....22 3.2.2. Mecanismo.....23 3.2.3. Cálculo del motor paso a paso.....24 3.2.4. Dedos de agarre y compresión.....27 3.3. Sistema electrónico.....31 3.3.1. Componentes electrónicos.....31 3.3.2. Programa para comandar el EFTP.....32 4. Prototipado.....36 4.1. Proceso de prototipado.....36 4.2. Componentes mecánicos.....38 4.2.1. Marco.....38 4.2.2. Actuador.....39 4.2.3. Pinza.....39 4.2.4. Montaje de hardware de control.....40 4.3. Ensamble.....41 5. Pruebas y resultados.....42 5.1. Resultados simulados.....42 5.1.1. Análisis estático.....42 5.2. Resultados experimentales.....43 5.2.1. Prueba de manipulación de objetos con volumen mayor a 10cm3.....43 5.2.2. Prueba de manipulación de objetos con volumen menor a 10cm3.....45 6. Conclusiones.....4779 páginasapplication/pdfGarzón Bonilla, I. (2021). Diseño y construcción de un efector-final tipo pinza acoplable a robots con cables para tareas de manipulación (pick and place). [Trabajo de grado, Universidad de Ibagué]. https://hdl.handle.net/20.500.12313/4981https://hdl.handle.net/20.500.12313/4981spaUniversidad de IbaguéIngenieríaIbaguéIngeniería MecánicaJ. E. T. Almanza, \Control cinem atico de un robot paralelo comandado por cables espacial," Universidad de Ibagu e, 2019.B. L. Tafur, \Control de un robot paralelo comando por cables mediante visi on y mediciones inerciales," Universidad de Ibagu e, 2019.AGROBOT, \Robotic harvesters," [Available: http://agrobot.com/], last access: 27 May 2019.CROPS, \Clever robots for crops," [Available: http://crops.sweeper-robot.eu/], last access: 27 May 2019.VISSER, \Visser horti systems, improving and innovating horticulture," [Available: https://www.visser.eu], last access: 17 Jun 2020.Hackaday, \Farmbot unveils new cnc gardening robot models," [Available: https://hackaday.com/2019/07/01/farmbot-unveils-new-cnc-gardening-robot-models/], last access: 17 Jun 2020.M. C. G. F. E. O. A. S. Mata and E. 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Diseño y construcción de un efector-final tipo pinza acoplable a robots con cables para tareas de manipulación (pick and place)

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