Diseño y construcción de un efector-final tipo pinza acoplable a robots con cables para tareas de manipulación (pick and place)

La presente asistencia de investigación tiene como finalidad desarrollar un efector final tipo pinza que se acople a los robots paralelos accionado por Cables que desarrolla el semillero de investigación MEC-AUTRONIC de la Universidad de Ibagué, para realizar tareas de manipulación (pick and place) de objetos. Para llevar a cabo el presente trabajo se estableció una metodología de cuatro etapas que permitió cumplir con los objetivos previstos inicialmente: En la primera etapa ser realizo la búsqueda de información, lo cual condujo a la selección del actuador, del mecanismo y del tipo de agarre. Seguido a esto, se llevó a cabo el diseño del sistema mecánico y del sistema electrónico. En la siguiente etapa, se construyó un prototipo experimental, que finalmente fue sometido a pruebas de agarre de diferentes objetos. Como principal resultado, se obtuvo una pinza que debido a la selección del tipo de agarre y del material de fabricación permite la manipulación de objetos con diferentes volúmenes y pesos

• Autores: Garzón Bonilla, Isabel
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad de Ibagué
• Repositorio: Repositorio Universidad de Ibagué
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unibague.edu.co:20.500.12313/4981
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/20.500.12313/4981
• Palabra clave: Diseño y construcción de un efector - Manipulación de objetos; Diseño y construcción de un efector - Metodología; Efector nal tipo pinza; Manipulaci on de objetos; Aplicaciones pick-and-place; Efecto Fin Ray; Gripper type end-effector; Object handling; Pick-and-place applications; Fin Ray effect
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2