Controlador de velocidad angular para motor DC usando LQR

Este trabajo presenta el diseño de un sistema de control para un motor DC, combinando un controlador LQR para optimizar el desempeño mediante la minimización de una función de costo cuadrática y un filtro de Kalman para la estimación precisa de variables como velocidad y corriente. A través del modelado en espacio de estados, se implementó un control robusto, evaluado en diferentes rangos operativos. Los resultados muestran que el controlador LQR logró una respuesta estable, aunque con sobreimpulsos en velocidades bajas y cambios grandes de velocidad, mientras que el filtro de Kalman demostró alta precisión en la estimación de parámetros, incluso bajo ruido. Como mejora, se propone la interpolación de controladores para transiciones más suaves y un mejor desempeño global. Este enfoque destaca por su aplicabilidad a sistemas similares, ofreciendo soluciones efectivas en entornos industriales.

• Autores: Pita Ortiz, Manue Alejandro; Rincon Sandoval, Steve Daniel
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad de Ibagué
• Repositorio: Repositorio Universidad de Ibagué
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unibague.edu.co:20.500.12313/4604
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/20.500.12313/4604
• Palabra clave: Motor DC - Velocidad Angular - Controlador; PID; Filtro Kalman; Control; LQR; LQG; Espacios de estado; PID; Filter Kalman; Control; LQR; LQG; State space
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2