Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular
Diseño geométrico de un exoesqueleto modular y vestible, adaptable a distintas morfologías humanas mediante modelado 3D, clustering y análisis antropométrico con SMPL-X.
- Autores:
-
Aguirre Colorado, Óscar Andrés
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2025
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/76227
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/1992/76227
- Palabra clave:
- Exoesqueleto
Segmentacion Corporal
Modelado 3D
Ergonomia
Vestible
Morfología Humana
Diseño Geometrico
Impresion 3D
Machine Learning
Exoskeleton
Wearables
Blender
SMPL-X
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- Attribution 4.0 International
| id |
UNIANDES2_1f6696890ff76e783c5e2b372ab8084d |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/76227 |
| network_acronym_str |
UNIANDES2 |
| network_name_str |
Séneca: repositorio Uniandes |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular |
| dc.title.alternative.eng.fl_str_mv |
Geometric Design of a Modular and Parametrizable Exoskeleton for Articular Rotation Movements |
| title |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular |
| spellingShingle |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular Exoesqueleto Segmentacion Corporal Modelado 3D Ergonomia Vestible Morfología Humana Diseño Geometrico Impresion 3D Machine Learning Exoskeleton Wearables Blender SMPL-X Ingeniería |
| title_short |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular |
| title_full |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular |
| title_fullStr |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular |
| title_full_unstemmed |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular |
| title_sort |
Diseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular |
| dc.creator.fl_str_mv |
Aguirre Colorado, Óscar Andrés |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Camargo Leyva, Jonathan |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Aguirre Colorado, Óscar Andrés |
| dc.contributor.jury.none.fl_str_mv |
Camargo Leyva, Jonathan |
| dc.contributor.researchgroup.none.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería::Dinámica De Maquinaria |
| dc.subject.keyword.spa.fl_str_mv |
Exoesqueleto Segmentacion Corporal Modelado 3D Ergonomia Vestible Morfología Humana Diseño Geometrico Impresion 3D |
| topic |
Exoesqueleto Segmentacion Corporal Modelado 3D Ergonomia Vestible Morfología Humana Diseño Geometrico Impresion 3D Machine Learning Exoskeleton Wearables Blender SMPL-X Ingeniería |
| dc.subject.keyword.eng.fl_str_mv |
Machine Learning Exoskeleton Wearables |
| dc.subject.keyword.none.fl_str_mv |
Blender SMPL-X |
| dc.subject.themes.none.fl_str_mv |
Ingeniería |
| description |
Diseño geométrico de un exoesqueleto modular y vestible, adaptable a distintas morfologías humanas mediante modelado 3D, clustering y análisis antropométrico con SMPL-X. |
| publishDate |
2025 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2025-06-03T14:24:42Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2025-06-03T14:24:42Z |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2025-05-31 |
| dc.type.none.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.content.none.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/1992/76227 |
| dc.identifier.instname.none.fl_str_mv |
instname:Universidad de los Andes |
| dc.identifier.reponame.none.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Séneca |
| dc.identifier.repourl.none.fl_str_mv |
repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| url |
https://hdl.handle.net/1992/76227 |
| identifier_str_mv |
instname:Universidad de los Andes reponame:Repositorio Institucional Séneca repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/ |
| dc.language.iso.none.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.none.fl_str_mv |
R. J. Kuczmarski, «CDC growth charts: United States,» Advance Data, nº 314, pp. 1-27, 2000. J. M. Malina, «Ethnic variation in growth and body proportions,» Progress in Human Biology, vol. 19, nº 1, pp. 1-45, 1995. W. D. McArdle, F. I. Katch y V. L. Katch, Exercise Physiology: Energy, Nutrition, and Human Performance, 8 ed., Wolters Kluwer, 2015. W. H. Sheldon, S. S. Stevens y W. B. Tucker, The Varieties of Human Physique: An Introduction to Constitutional Psychology, New York: Harper, 1940. D. A. Winter, Biomechanics and Motor Control of Human Movement, 4 ed., Wiley, 2009. J. Rosen, M. Brand y M. B. Fuchs, «A myosignal-based powered exoskeleton system,» IEEE Trans. Syst., Man, Cybern. A, vol. 31, nº 3, pp. 210-222, 2001. J. Pons, Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeletons, Wiley, 2008. . Ding, «Biomechanically-assistive textile exosuits: State-of-the-art and future directions,» Wearable Technologies, vol. 1, p. e6, 2020. K. Sankai y Y. Nakajima, «HAL: Hybrid Assistive Limb–Based Robotic Technology,» de Springer Handbook of Robotics, 2016, pp. 1935-1976. J. Camargo, W. Flanagan, N. Csomay-Shanklin, B. Kanwar y A. Young, «A Machine Learning Strategy for Locomotion Classification and Parameter Estimation Using Fusion of Wearable Sensors,» IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. 68, nº 5, pp. 1569- 1578, May 2021. G. J. Tortora y B. H. Derrickson, Principles of Anatomy and Physiology, 18 ed., Wiley, 2023. C. C. Norkin y D. J. White, Measurement of Joint Motion: A Guide to Goniometry, 5 ed., F.A. Davis Company, 2016. T. Mullen, Mastering Blender, 2 ed., Wiley, 2012. T. Hastie, R. Tibshirani y J. Friedman, The Elements of Statistical Learning: Data Mining, Inference, and Prediction, 2nd ed., New York: Springer, 2009. C. M. Bishop, Pattern Recognition and Machine Learning, Berlin: Springer, 2006. G. Pavlakos, V. Choutas, N. Ghorbani, T. Bolkart, A. A. A. Osman, D. Tzionas y M. J. Black, «Expressive Body Capture: 3D Hands, Face, and Body from a Single Image,» de Proc. IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), Long Beach, CA, USA, 2019. |
| dc.rights.en.fl_str_mv |
Attribution 4.0 International |
| dc.rights.uri.none.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Attribution 4.0 International http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.none.fl_str_mv |
52 páginas |
| dc.format.mimetype.none.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidad de los Andes |
| dc.publisher.program.none.fl_str_mv |
Ingeniería Mecánica |
| dc.publisher.faculty.none.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| dc.publisher.department.none.fl_str_mv |
Departamento de Ingeniería Mecánica |
| publisher.none.fl_str_mv |
Universidad de los Andes |
| institution |
Universidad de los Andes |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/f477e878-fe60-4b4f-9228-0818585450c5/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/45bed96c-8aeb-4694-802c-08cd06817f8c/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/8fe85fc9-2eed-47a5-b316-efce1a85720b/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/5bffc45d-37c9-4458-a6cc-c3d210ebda13/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/43e21d32-3b5e-445d-83f0-b7007240ec0a/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/2f382c02-9dbf-48ea-974f-10dcfb65aa45/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/ac3cc7da-810b-4a16-a34b-4e1989b5a62e/download https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/d6dcd847-187a-48e3-bb3c-8d12bf3c7908/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
fb38754c38f4a8d7ca9649718e71e070 cf87a31b601ef58fb9f7fd87176d35d3 ae9e573a68e7f92501b6913cc846c39f 0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108 21acc0c04d18fa313628ac1e8cff438a 955bf098c7a3f1bd5ed5e3b8350b665a e92f261f817e0958d22f9686d775108c 1d15f402311bc34aa8971d1e1bea63f1 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio institucional Séneca |
| repository.mail.fl_str_mv |
adminrepositorio@uniandes.edu.co |
| _version_ |
1837005456055205888 |
| spelling |
Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autoresAttribution 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Camargo Leyva, Jonathanvirtual::24129-1Aguirre Colorado, Óscar AndrésCamargo Leyva, JonathanFacultad de Ingeniería::Dinámica De Maquinaria2025-06-03T14:24:42Z2025-06-03T14:24:42Z2025-05-31https://hdl.handle.net/1992/76227instname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/Diseño geométrico de un exoesqueleto modular y vestible, adaptable a distintas morfologías humanas mediante modelado 3D, clustering y análisis antropométrico con SMPL-X.Este proyecto presenta el diseño geométrico de un exoesqueleto modular y parametrizable enfocado en los movimientos de rotación articular. Se parte de la necesidad de crear exoesqueletos ergonómicos y adaptables a las diversas características antropométricas de la población. De esta manera, se acudió a modelos sintéticos 3D de cuerpos humanos, generados a partir del add-on de SMPL-X. Este es un modelo paramétrico basado en datos de escaneos 3D reales. A partir de 400 modelos generados (200 hombre y 200 mujeres), se realizaron estudios estadísticos y se aplicaron métodos de clasificación mediante clustering, usando el algoritmo de K-Means para catalogar tres tallas (S, M y L). Por cada talla, se calculó una superficie promedio de brazo y pierna. Con base en la superficie promedio de un brazo de talla M, se diseñó un exoesqueleto, de forma que este sea fácilmente adaptable a la variación de las morfologías humanas. Su diseño se basó en obtener un producto vestible y sistema modular, que permita una fácil construcción e intercambio de piezas. Además, se siguió una metodología de iteración. También, se diseñó un mecanismo que permite mantener la alineación del eje de rotación del codo con el motor, mediante expansión y compresión (ULV). Finalmente, se fabricó y valido un prototipo físico para comprobar su ergonomía, modularidad y funcionalidad. Este trabajo establece una metodología escalable para el diseño sobre las diferentes partes del cuerpo. De esta manera se busca obtener un exoesqueleto de cuerpo completo.Pregrado52 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería MecánicaDiseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articularGeometric Design of a Modular and Parametrizable Exoskeleton for Articular Rotation MovementsTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPExoesqueletoSegmentacion CorporalModelado 3DErgonomiaVestibleMorfología HumanaDiseño GeometricoImpresion 3DMachine LearningExoskeletonWearablesBlenderSMPL-XIngenieríaR. J. Kuczmarski, «CDC growth charts: United States,» Advance Data, nº 314, pp. 1-27, 2000.J. M. Malina, «Ethnic variation in growth and body proportions,» Progress in Human Biology, vol. 19, nº 1, pp. 1-45, 1995.W. D. McArdle, F. I. Katch y V. L. Katch, Exercise Physiology: Energy, Nutrition, and Human Performance, 8 ed., Wolters Kluwer, 2015.W. H. Sheldon, S. S. Stevens y W. B. Tucker, The Varieties of Human Physique: An Introduction to Constitutional Psychology, New York: Harper, 1940.D. A. Winter, Biomechanics and Motor Control of Human Movement, 4 ed., Wiley, 2009.J. Rosen, M. Brand y M. B. Fuchs, «A myosignal-based powered exoskeleton system,» IEEE Trans. Syst., Man, Cybern. A, vol. 31, nº 3, pp. 210-222, 2001.J. Pons, Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeletons, Wiley, 2008.. Ding, «Biomechanically-assistive textile exosuits: State-of-the-art and future directions,» Wearable Technologies, vol. 1, p. e6, 2020.K. Sankai y Y. Nakajima, «HAL: Hybrid Assistive Limb–Based Robotic Technology,» de Springer Handbook of Robotics, 2016, pp. 1935-1976.J. Camargo, W. Flanagan, N. Csomay-Shanklin, B. Kanwar y A. Young, «A Machine Learning Strategy for Locomotion Classification and Parameter Estimation Using Fusion of Wearable Sensors,» IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. 68, nº 5, pp. 1569- 1578, May 2021.G. J. Tortora y B. H. Derrickson, Principles of Anatomy and Physiology, 18 ed., Wiley, 2023.C. C. Norkin y D. J. White, Measurement of Joint Motion: A Guide to Goniometry, 5 ed., F.A. Davis Company, 2016.T. Mullen, Mastering Blender, 2 ed., Wiley, 2012.T. Hastie, R. Tibshirani y J. Friedman, The Elements of Statistical Learning: Data Mining, Inference, and Prediction, 2nd ed., New York: Springer, 2009.C. M. Bishop, Pattern Recognition and Machine Learning, Berlin: Springer, 2006.G. Pavlakos, V. Choutas, N. Ghorbani, T. Bolkart, A. A. A. Osman, D. Tzionas y M. J. Black, «Expressive Body Capture: 3D Hands, Face, and Body from a Single Image,» de Proc. IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), Long Beach, CA, USA, 2019.202011264Publication0bb50162-7add-44a0-8bf0-a4205f5869a5virtual::24129-10bb50162-7add-44a0-8bf0-a4205f5869a5virtual::24129-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000018833virtual::24129-1ORIGINALDiseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articularDiseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articularapplication/pdf1876430https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/f477e878-fe60-4b4f-9228-0818585450c5/downloadfb38754c38f4a8d7ca9649718e71e070MD51Formato de Autorizacion de Entrega de Tesis.pdfFormato de Autorizacion de Entrega de Tesis.pdfHIDEapplication/pdf512242https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/45bed96c-8aeb-4694-802c-08cd06817f8c/downloadcf87a31b601ef58fb9f7fd87176d35d3MD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82535https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/8fe85fc9-2eed-47a5-b316-efce1a85720b/downloadae9e573a68e7f92501b6913cc846c39fMD54CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8908https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/5bffc45d-37c9-4458-a6cc-c3d210ebda13/download0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108MD55TEXTDiseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular.txtDiseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular.txtExtracted texttext/plain84677https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/43e21d32-3b5e-445d-83f0-b7007240ec0a/download21acc0c04d18fa313628ac1e8cff438aMD56Formato de Autorizacion de Entrega de Tesis.pdf.txtFormato de Autorizacion de Entrega de Tesis.pdf.txtExtracted texttext/plain2006https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/2f382c02-9dbf-48ea-974f-10dcfb65aa45/download955bf098c7a3f1bd5ed5e3b8350b665aMD58THUMBNAILDiseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular.jpgDiseño geométrico de exoesqueleto modular y parametrizable para movimientos de rotación articular.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6922https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/ac3cc7da-810b-4a16-a34b-4e1989b5a62e/downloade92f261f817e0958d22f9686d775108cMD57Formato de Autorizacion de Entrega de Tesis.pdf.jpgFormato de Autorizacion de Entrega de Tesis.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg14397https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/d6dcd847-187a-48e3-bb3c-8d12bf3c7908/download1d15f402311bc34aa8971d1e1bea63f1MD591992/76227oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/762272025-06-04 04:08:37.759http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/Attribution 4.0 Internationalopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.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 |