Desarrollo de un simulador de movimientos basado en un generador central de patrones para un robot modular tipo cadena en entornos sin obstáculos, caso de estudio Robot Emerge

La capacidad de adaptarse a cierto entorno o tarea es la principal ventaja de los robots modulares esto permite que tengan una amplia gama de aplicaciones en todas las industrias. El robot modular EMERGE es una herramienta que ha sido desarrollada desde 2016 por universidades e institutos tanto loca...

Full description

Autores:
Galvis Gomez, Javier Libardo
León Patiño, José Andrés
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2024
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.udistrital.edu.co:11349/41158
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/11349/41158
Palabra clave:
Robots modulares
Simulación
Aplicación WEB
Dashboard
Emerge
Ingeniería en Control -- Tesis y disertaciones académicas
Algoritmos (Computadores)
Control automático
Simuladores (Tecnología)
Movimiento continuo
Matlab (Programa para computador)
Modular robots
Simulation
Wed application
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License
Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacional
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description La capacidad de adaptarse a cierto entorno o tarea es la principal ventaja de los robots modulares esto permite que tengan una amplia gama de aplicaciones en todas las industrias. El robot modular EMERGE es una herramienta que ha sido desarrollada desde 2016 por universidades e institutos tanto locales como extranjeros, actualmente se encuentra siendo profundizado por el grupo de investigación GIDENUTAS de la universidad Distrital Francisco José de Caldas. Los simuladores son una herramienta interactiva para comprender el funcionamiento de cualquier proceso y desarrollar un simulador de robots modulares ayuda enormemente a este objetivo. Actualmente, se ha desarrolló una herramienta de simulación en MATLAB, pero no cuenta con el alcance necesario debido a temas de licenciamiento. En el siguiente documento se realizó una investigación sobre los simuladores de robots modulares en la actualidad, una descripción de todos los elementos utilizados desde el funcionamiento del robot modular EMERGE hasta el entorno de desarrollo y librerías utilizadas, la metodología de desarrollo donde se describe el diseño de la aplicación WEB y finalmente, los resultados obtenidos donde determinamos el correcto cumplimiento del desarrolló de un Simulador de robots modulares EMERGE en un framework de desarrollo WEB que permite que sea desplegado en un servidor facilitando la comprensión de la tecnología y su fácil acceso.
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En el siguiente documento se realizó una investigación sobre los simuladores de robots modulares en la actualidad, una descripción de todos los elementos utilizados desde el funcionamiento del robot modular EMERGE hasta el entorno de desarrollo y librerías utilizadas, la metodología de desarrollo donde se describe el diseño de la aplicación WEB y finalmente, los resultados obtenidos donde determinamos el correcto cumplimiento del desarrolló de un Simulador de robots modulares EMERGE en un framework de desarrollo WEB que permite que sea desplegado en un servidor facilitando la comprensión de la tecnología y su fácil acceso.The ability to adapt to a certain environment or task is the main advantage of modular robots, allowing them to have a wide range of applications in all industries. The EMERGE modular robot is a tool that has been developed since 2016 by universities and institutes, both local and foreign, and is currently being further developed by the GIDENUTAS research group at the Francisco José de Caldas District University. Simulators are an interactive tool to understand the operation of any process and developing a modular robot simulator greatly helps this objective. Currently, a simulation tool has been developed in MATLAB, but it does not have the necessary scope due to licensing issues. In the following document, an investigation was carried out on current modular robot simulators, a description of all the elements used from the operation of the EMERGE modular robot to the development environment and libraries used, the development methodology where the design is described. of the WEB application and finally, the results obtained where we determine the correct compliance with the development of an EMERGE modular robot simulator in a WEB development framework that allows it to be deployed on a server, facilitating the understanding of the technology and its easy access.pdfspaAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Robots modularesSimulaciónAplicación WEBDashboardEmergeIngeniería en Control -- Tesis y disertaciones académicasAlgoritmos (Computadores)Control automáticoSimuladores (Tecnología)Movimiento continuoMatlab (Programa para computador)Modular robotsSimulationWed applicationDashboardEmergeDesarrollo de un simulador de movimientos basado en un generador central de patrones para un robot modular tipo cadena en entornos sin obstáculos, caso de estudio Robot EmergeDevelopment of a movement simulator based on a central pattern generator for a modular chain-type robot in environments without obstacles, case study robot emergebachelorThesisMonografíainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-87167https://repository.udistrital.edu.co/bitstreams/59be4acb-8465-4d61-add0-e55c5200d193/download997daf6c648c962d566d7b082dac908dMD58ORIGINALGalvisGomezJavierLibardo2024.pdfGalvisGomezJavierLibardo2024.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf2568548https://repository.udistrital.edu.co/bitstreams/26aa4a59-7050-4cfd-95c8-a4acc6f1b7d5/download1a9c745494bd295c6bde804f58012efdMD55Licencia de uso y publicacion.pdfLicencia de uso y 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