Control de estabilidad de un robot por medio de señales ultrasónicas

Currently there are various methods used for measuring an inclination of a body with respect to a reference or a fixed frame, but the problem is that these carry costs, this being a limiting factor for the development of science when you have low income economic. At this point it becomes relevant wh...

Full description

Autores:
Monsalve, Wilmar G.
Muñoz, Harby A.
Álvarez, David A.
Ardila, Sergio F.
Cárdenas T., Andrés M.
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2010
Institución:
Universidad de San Buenaventura
Repositorio:
Repositorio USB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/6359
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10819/6359
Palabra clave:
Inclinación
Piezoeléctrico
Transductor Inclination
Piezoelectric
Robotics
Transducer
Robótica
Electrónica
Sistemas de control
Ultrasonido
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
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description Currently there are various methods used for measuring an inclination of a body with respect to a reference or a fixed frame, but the problem is that these carry costs, this being a limiting factor for the development of science when you have low income economic. At this point it becomes relevant where the research and development in technology led to dig in this article, since the purpose of this project is to provide stability to an autonomous robot one axis, for which becomes necessary, the implementation of a tilt control system. The tilt detection system developed is based on ultrasound as the primary tool for measuring distance between two points equidistant from the central axis of the robotic platform, which is inherently unstable. With this new method has been established tilt magnitudes of the order of fractions of degrees, as the piezoelectric transducers in conjunction with electronics implemented, provides greater precision in the measurements.
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The tilt detection system developed is based on ultrasound as the primary tool for measuring distance between two points equidistant from the central axis of the robotic platform, which is inherently unstable. With this new method has been established tilt magnitudes of the order of fractions of degrees, as the piezoelectric transducers in conjunction with electronics implemented, provides greater precision in the measurements.Actualmente son diversos los métodos utilizados para la medición de una inclinación de un cuerpo respecto a una referencia o un marco fijo, pero el problema radica en los costos que estos acarrean, siendo este un factor limitante para el desarrollo científico cuando se dispone de bajos recursos económicos. En Este punto es en donde se hace relevante la investigación y el desarrollo en materia de tecnología llevado a cavo, en este articulo, ya que la finalidad del presente proyecto, consiste en proporcionarle estabilidad a un robot autónomo de un solo eje, para lo cual se hace necesario, la implementación de un sistema de control de inclinación. El sistema de detección de inclinación desarrollado, está basado en el ultrasonido como herramienta principal de medición de distancia entre dos puntos equidistantes del eje central de la plataforma robótica, la cual es inestable por naturaleza. Mediante este nuevo método, se ha logrado establecer magnitudes de inclinación del orden de fracciones de grados, ya que los transductores piezoeléctricos en conjunto con la electrónica implementada, brinda gran precisión en las medidas realizadas.pdf8 páginasRecurso en lineaapplication/pdfMonsalve, W. G., Muñoz, H. A., Álvarez, D. A., Ardila, S. F., & Cárdenas T., A. M. (2010). Control de estabilidad de un robot por medio de señales ultrasónicas. Revista de Ingenierías USBMed, 1(1), 37–44. https://doi.org/10.21500/20275846.2352027-5846http://hdl.handle.net/10819/6359spaEditorial BonaventurianaIngenieriasMedellínAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaPor medio de este formato manifiesto mi voluntad de AUTORIZAR a la Universidad de San Buenaventura, Sede Bogotá, Seccionales Medellín, Cali y Cartagena, la difusión en texto completo de manera gratuita y por tiempo indefinido en la Biblioteca Digital Universidad de San Buenaventura, el documento académico-investigativo objeto de la presente autorización, con fines estrictamente educativos, científicos y culturales, en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre derechos de autor. Como autor manifiesto que el presente documento académico-investigativo es original y se realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto, la obra es de mi exclusiva autora y poseo la titularidad sobre la misma. La Universidad de San Buenaventura no será responsable de ninguna utilización indebida del documento por parte de terceros y será exclusivamente mi responsabilidad atender personalmente cualquier reclamación que pueda presentarse a la Universidad. Autorizo a la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura convertir el documento al formato que el repositorio lo requiera (impreso, digital, electrónico o cualquier otro conocido o por conocer) o con fines de preservación digital. Esta autorización no implica renuncia a la facultad que tengo de publicar posteriormente la obra, en forma total o parcial, por lo cual podrá, dando aviso por escrito con no menos de un mes de antelación, solicitar que el documento deje de estar disponible para el público en la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura, así mismo, cuando se requiera por razones legales y/o reglas del editor de una revista.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Universidad de San Buenaventura - MedellínBiblioteca Digital Universidad de San BuenaventuraInclinaciónPiezoeléctricoTransductor InclinationPiezoelectricRoboticsTransducerRobóticaElectrónicaSistemas de controlUltrasonidoControl de estabilidad de un robot por medio de señales ultrasónicasControl stability of robot by means ultrasonic signalsArtículo de revistaArtículoinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1PublicationORIGINALControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdfControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdfapplication/pdf784170https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/496e8d07-263d-418e-8517-777ea683ff78/download1ff4168050fae70c7d89206dd1f9db47MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82071https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/733b7d89-ec76-4289-bd3a-9a37c611f334/download0c7b7184e7583ec671a5d9e43f0939c0MD52TEXTControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.txtControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.txtExtracted texttext/plain27744https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/ffc75554-626d-4662-9ebe-c6ca621f9365/download869e559ba5f896c4c11d4efd59cdb7b1MD53THUMBNAILControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.jpgControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg17278https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/ffc777fc-0dd9-4925-95f4-00e71e8470ef/downloadb345341b31e22f10604f648bf2428c43MD5410819/6359oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/63592023-04-12 16:34:16.881http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/https://bibliotecadigital.usb.edu.coRepositorio Institucional Universidad de San Buenaventura Colombiabdigital@metabiblioteca.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