Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial
En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el...
- Autores:
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Solaque Guzmán, Leonardo Enrique
Molina Villa, Manuel Alejandro
Rodríguez Vásquez, Edgar Leonardo
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad de San Buenaventura
- Repositorio:
- Repositorio USB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/27316
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10819/27316
https://doi.org/10.21500/20275846.298
- Palabra clave:
- Configuración diferencial
modelado cinemático
Robótica móvil
trayectorias
- Rights
- openAccess
- License
- Revista Ingenierias USBmed - 2015
| Summary: | En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución. |
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