Desarrollo e implementación de una plataforma robótica móvil de bajo costo para aplicaciones en el sector agrícola en terrenos irregulares

El desarrollo de una plataforma robótica móvil de bajo costo para terrenos irregulares busca responder a las limitaciones de movilidad en el sector agrícola. El objeto de este trabajo fue desarrollar e implementar una plataforma capaz de operar eficientemente en terrenos agrícolas, alineándose con la necesidad de acceder a tecnologías modernas adaptadas a las condiciones geográficas de entornos montañosos. La metodología utilizada incluyó el diseño mecánico, la integración de microcontroladores y un sistema de comunicación Bluetooth para la teleoperación. El enfoque fue de investigación aplicada con diseño experimental. Se implementó un sistema de suspensión tipo Rocker‐Bogie, asegurando adaptabilidad y estabilidad sin necesidad de amortiguadores activos. Los componentes estructurales se fabricaron con materiales económicos como tubería de PVC y piezas impresas en PLA y TPU (para las llantas bioinspiradas). El control se centralizó en un microcontrolador ESP32 y la teleoperación se logró mediante una aplicación móvil diseñada en App Inventor. Se realizaron pruebas de campo en entornos controlados y naturales. Los principales resultados demuestran la capacidad destacada de la plataforma para adaptarse a diversas superficies irregulares. El prototipo superó con éxito obstáculos (tuberías) y pendientes de hasta 28.13° sin experimentar fallos estructurales, electrónicos o de conectividad en rangos operativos cercanos. Los cálculos validaron la adecuación del motor seleccionado y se estimó una autonomía energética de 1.59 horas. Las conclusiones indican que la plataforma es una herramienta viable, económica y adaptable para mejorar las operaciones agrícolas en terrenos difíciles. El diseño Rocker‐Bogie demostró ser eficaz para mantener la estabilidad y la tracción continua. El proyecto contribuye al avance de tecnologías agrointeligentes con potencial para optimizaciones futuras, como el ajuste de la suspensión para obstáculos más complejos y la incorporación de sensores inerciales y odometría para la navegación autónoma.

• Autores: Cano Molina, Santiago
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2025
• Institución: Instituto Tecnológico Metropolitano
• Repositorio: Repositorio ITM
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.itm.edu.co:20.500.12622/7957
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/20.500.12622/7957
• Palabra clave: 630 - Agricultura y tecnologías relacionadas::631 - Técnicas específicas, aparatos, equipos, materiales; Robótica; Tecnología agrícola; Diseño mecánico; Robótica móvil; Terrenos irregulares; Rocker‐Bogie; Agricultura de precisión; Plataforma robótica económica; Tecnología agrointeligente; ODS 9: Industria, innovación e infraestructura. Construir infraestructuras resilientes, promover la industrialización inclusiva y sostenible y fomentar la innovación
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