Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico

El presente trabajo describe el desarrollo, implementación y evaluación del prototipo Biomechanically Assisted Arm Prototype (BAAP), un sistema robótico diseñado para asistir en la rehabilitación neuromuscular mediante la replicación de movimientos de una extremidad superior. Este dispositivo integr...

Full description

Autores:
Mercado Bermejo, Gabriel Leonardo
Núñez Blanco, Jesús David
Mendoza Olivo, Carlos Andrés
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2025
Institución:
Corporación Universidad de la Costa
Repositorio:
REDICUC - Repositorio CUC
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/14281
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/11323/14281
https://repositorio.cuc.edu.co/
Palabra clave:
Neuromuscular rehabilitation
Assisted robotics
Convolutional neural networks
Human-robot Interaction and artificial vision
Rehabilitación neuromuscular
Robótica asistida
Redes neuronales convolucionales
Interacción humano-robot y visión artificial redes neuronales convolucionales
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
id RCUC2_7878b47fe92fb859a9a0d36ec3ca96fb
oai_identifier_str oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/14281
network_acronym_str RCUC2
network_name_str REDICUC - Repositorio CUC
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
title Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
spellingShingle Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
Neuromuscular rehabilitation
Assisted robotics
Convolutional neural networks
Human-robot Interaction and artificial vision
Rehabilitación neuromuscular
Robótica asistida
Redes neuronales convolucionales
Interacción humano-robot y visión artificial redes neuronales convolucionales
title_short Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
title_full Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
title_fullStr Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
title_full_unstemmed Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
title_sort Modelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robótico
dc.creator.fl_str_mv Mercado Bermejo, Gabriel Leonardo
Núñez Blanco, Jesús David
Mendoza Olivo, Carlos Andrés
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Amaya Tejera, Nazhir Jesús
Mardini Bovea, Johan
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Mercado Bermejo, Gabriel Leonardo
Núñez Blanco, Jesús David
Mendoza Olivo, Carlos Andrés
dc.contributor.jury.none.fl_str_mv Ruiz Ariza, José David
Peñaloza Caicedo, Eliecer
dc.subject.proposal.eng.fl_str_mv Neuromuscular rehabilitation
Assisted robotics
Convolutional neural networks
Human-robot Interaction and artificial vision
topic Neuromuscular rehabilitation
Assisted robotics
Convolutional neural networks
Human-robot Interaction and artificial vision
Rehabilitación neuromuscular
Robótica asistida
Redes neuronales convolucionales
Interacción humano-robot y visión artificial redes neuronales convolucionales
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv Rehabilitación neuromuscular
Robótica asistida
Redes neuronales convolucionales
Interacción humano-robot y visión artificial redes neuronales convolucionales
description El presente trabajo describe el desarrollo, implementación y evaluación del prototipo Biomechanically Assisted Arm Prototype (BAAP), un sistema robótico diseñado para asistir en la rehabilitación neuromuscular mediante la replicación de movimientos de una extremidad superior. Este dispositivo integra tecnologías avanzadas como redes neuronales convolucionales (CNN), visión artificial y sistemas de control robótico, proporcionando una solución innovadora para abordar las limitaciones de las terapias tradicionales. BAAP utiliza un modelo de predicción basado en Deep Learning, capaz de interpretar gestos en tiempo real a partir de datos visuales capturados por cámaras. Durante su entrenamiento, la red neuronal alcanzó un 98% de precisión en los datos de entrenamiento y un 75% en los datos de validación, además un rendimiento general con matriz de confusión del 90.42% (Overall que entrega el programa de matriz de confusión) y un F1 score de 95%, garantizando una adecuada capacidad de generalización en la clasificación de gestos. Estos gestos son procesados y clasificados para generar comandos que controlan los servomotores del brazo robótico, replicando los movimientos detectados. Las pruebas realizadas demostraron que el sistema es eficiente en términos energéticos, con un consumo que oscila entre 0.2 A en reposo y 3 A bajo condiciones de alta demanda. Este proyecto valida el potencial del BAAP como una solución efectiva en el ámbito de la rehabilitación robótica y sienta las bases para futuros desarrollos en IA aplicada a la salud, abriendo nuevas oportunidades para mejorar la calidad de vida de personas con discapacidades neuromusculares.
publishDate 2025
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2025-06-04T22:21:01Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2025-06-04T22:21:01Z
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2025-05-19
dc.type.none.fl_str_mv Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.content.none.fl_str_mv Text
dc.type.driver.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.redcol.none.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.type.version.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
status_str acceptedVersion
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://hdl.handle.net/11323/14281
dc.identifier.instname.none.fl_str_mv Corporación Universidad de la Costa
dc.identifier.reponame.none.fl_str_mv REDICUC - Repositorio CUC
dc.identifier.repourl.none.fl_str_mv https://repositorio.cuc.edu.co/
url https://hdl.handle.net/11323/14281
https://repositorio.cuc.edu.co/
identifier_str_mv Corporación Universidad de la Costa
REDICUC - Repositorio CUC
dc.language.iso.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.none.fl_str_mv Américas, D. L. (2015, 16 junio). Un tetrapléjico acciona un brazo artificial con el pensamiento. diariolasamericas.com. https://www.diariolasamericas.com/un-tetraplejico-acciona-un brazo-artificial-el-pensamiento-n3166332
Anaya-Castro, D., & Gándara-Santiago, C. D. (2019). Enfermedades neuromusculares frecuentes. REMUS - Revista Estudiantil de Medicina de la Universidad de Sonora, 73-74. https://doi.org/10.59420/remus.3.2020.69
Aracena, C., Villena, F., Arias, F., & Dunstan, J. (2022). Aplicaciones de aprendizaje automático en salud. Revista Médica Clínica las Condes, 33(6), 568-575. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2022.10.001
Artdigital. (2017). Arraya Equipamiento médico - LOKOMAT. https://www.arrayamed.com/productos/96-lokomat.html
Barrios, L. J., Minguillón, J., Perales, F. J., Ron-Angevin, R., Solé-Casals, J., & Mañanas, M. A. (2017). Estado del Arte en Neurotecnologías para la Asistencia y la Rehabilitación en España: Tecnologías Auxiliares, Trasferencia Tecnológica y Aplicación Clínica. Revista Iberoamericana de Automática E Informática Industrial RIAI, 14(4), 355-361. https://doi.org/10.1016/j.riai.2017.06.004
Bazaga, A., Roldán, M., Badosa, C., Jiménez-Mallebrera, C., & Porta, J. M. (2019). A Convolutional Neural Network for the automatic diagnosis of collagen VI-related muscular dystrophies. Applied Soft Computing, 85, 105772. https://doi.org/10.1016/j.asoc.2019.105772
Belaúnde, A. J., & Murie-Fernández, M. (2023). Nuevas tecnologías e inteligencia artificial en neurorrehabilitación. Kranion, 18(2). https://doi.org/10.24875/kranion.m23000056
Breazeal, C. (2011). Social robots for health applications. Annual International Conference Of The IEEE Engineering In Medicine And Biology Society. https://doi.org/10.1109/iembs.2011.6091328
Bressi, F., Campagnola, B., Cricenti, L., Santacaterina, F., Miccinilli, S., Di Pino, G., Fiori, F., D’Alonzo, M., Di Lazzaro, V., Ricci, L., Capone, F., Pacilli, A., Sterzi, S., & Bravi, M. (2023). Upper limb home-based robotic rehabilitation in chronic stroke patients: A pilot study. Frontiers In Neurorobotics, 17. https://doi.org/10.3389/fnbot.2023.1130770
Camacho, A., Esteban, J., & Paradas, C. (2015b). Informe de la Fundación Del Cerebro sobre el impacto social de la esclerosis lateral amiotrófica y las enfermedades neuromusculares. Neurología, 33(1), 35-46. https://doi.org/10.1016/j.nrl.2015.02.003
Capacho, E. R., Navia, H. J. R., & Calderón, J. E. (2020). Análisis fenoménico de la técnica neuromuscular funcional como tratamiento para el SAOS. Revista de Investigación E Innovación En Ciencias de la Salud, 2(1), 56-81. https://doi.org/10.46634/riics.45
Castiglioni, C., Jofré, J., & Suárez, B. (2018a). Enfermedades neuromusculares. Epidemiología y políticas de salud en Chile. Revista Médica Clínica las Condes, 29(6), 594-598. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2018.09.003
Castiglioni, C., Jofré, J., & Suárez, B. (2018b). Enfermedades neuromusculares. Epidemiología y políticas de salud en Chile. Revista Médica Clínica las Condes, 29(6), 594-598. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2018.09.003
Cepal. (2023, 10 enero). Panorama del envejecimiento y tendencias demográficas en América. https://www.cepal.org/es/enfoques/panorama-envejecimiento-tendencias-demograficas america-latina-caribe
Cero, Z. (2024, 18 enero). Exitosas pruebas en Barranquilla con el primer robot para rehabilitación de la marcha. ZONA CERO. https://zonacero.com/generales/exitosas pruebas-en-barranquilla-con-el-primer-robot-para-rehabilitacion-de-la-march
Choi, W., Kim, S., Lee, S. R., Oh, S., Kim, S. W., Shin, H. Y., & Park, H. J. (2024). Global carrier frequency and predicted genetic prevalence of patients with pathogenic sequence variants in autosomal recessive genetic neuromuscular diseases. Scientific Reports, 14(1). https://doi.org/10.1038/s41598-024-54413-1
Clavijo-Prado, C. A., Pantoja-Ruiz, C., & Rosselli, D. (2023). Prevalencia de la miastenia grave en Colombia. Revista de Neurología, 76(07), 247. https://doi.org/10.33588/rn.7607.2023067
Cong, S., & Zhou, Y. (2022). A review of convolutional neural network architectures and their optimizations. Artificial Intelligence Review, 56(3), 1905-1969. https://doi.org/10.1007/s10462-022-10213-5
De Castro Meira, F. R., De Oliveira Ferreira Júnior, A., Agostinho, J. S., Morais, K. C. N., Silva, A. L., & Barros, G. B. S. (2024). THE STRATEGIES FOR THE TREATMENT OF SPINAL MUSCULAR ATROPHY. RECIMA21 - Revista Científica Multidisciplinar - ISSN 2675-6218, 5(5), e555176. https://doi.org/10.47820/recima21.v5i5.5176
De la Cruz-Rocca, M. A., Muñoz-Robles, W., & Trinidad-Malpartida, M. A. (2024). Análisis de la aplicación de redes neuronales convolucionales en el área de la visión artificial. Investigación Valdizana, 18(1), e2105. https://doi.org/10.33554/riv.18.1.2105
De Urturi Zelai, S. (2018, 24 octubre). FRAGILESS: videojuego 3D con adaptación dinámica de la dificultad para retrasar y/o disminuir el grado de fragilidad en personas mayores. https://hdl.handle.net/20.500.14468/14121
Deenen, J. C., Horlings, C. G., Verschuuren, J. J., Verbeek, A. L., & Van Engelen, B. G. (2015). The Epidemiology of Neuromuscular Disorders: A Comprehensive Overview of the Literature. Journal Of Neuromuscular Diseases, 2(1), 73-85. https://doi.org/10.3233/jnd 140045
Demarchi, F. D., & Eberhardt, E. (2024). Efecto que tiene el uso de la realidad virtual para la rehabilitación cognitiva en pacientes con accidente cerebrovascular. https://hdl.handle.net/20.500.14125/958
Duchenne. (2022, 14 noviembre). 15 de noviembre, Día Nacional de las Enfermedades Neuromusculares. Duchenne y Tu. https://duchenneytu.es/15-de-noviembre-dia-nacional de-las-enfermedades-neuromusculares/
Duque Fernández, A. D. & UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID. (2009). SISTEMA DE ATENCIÓN VISUAL PARA LA DETECCIÓN DE PUNTOS TOPOLÓGICOS DE REFERENCIA [Tesis de pregrado, UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID]. https://www.researchgate.net/publication/40804360_Sistema_de_atencion_visual_para_la _deteccion_de_puntos_topologicos_de_referencia
Earle, N., & Bevilacqua, J. A. (2018). Distrofias musculares en el paciente adulto. Revista Médica Clínica las Condes, 29(6), 599-610. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2018.08.006
Echarren, A. H., & Cabeza, Á. S. (2022). Dispositivos robóticos de mano en neurorrehabilitación: revisión sistemática sobre viabilidad y efectividad en la rehabilitación del ictus. Rehabilitación, 57(1), 100758. https://doi.org/10.1016/j.rh.2022.08.001
Elboushaki, A., Hannane, R., Afdel, K., & Koutti, L. (2019). MultiD-CNN: A multi-dimensional feature learning approach based on deep convolutional networks for gesture recognition in RGB-D image sequences. Expert Systems With Applications, 139, 112829. https://doi.org/10.1016/j.eswa.2019.112829
Electronilab. (2024, 26 septiembre). PCA9685 – Controlador 16 canales PWM servomotores – I2C - ElectroniLab. https://electronilab.co/tienda/pca9685-controlador-16-canales-pwm servomotores-i2c/
Elejalde, D. S. (2022, 14 diciembre). Mako, el robot cirujano de la Fundación Campbell de Barranquilla, que hace reemplazos articulares. Blu Radio. https://www.bluradio.com/tecnologia/mako-el-robot-cirujano-de-la-fundacion-campbell de-barranquilla-que-hace-reemplazos-articula
Epstein, R. H., Perez, O. F., Hofer, I. S., Renew, J. R., Nemes, R., & Brull, S. J. (2023a). Validation of a convolutional neural network that reliably identifies electromyographic compound motor action potentials following train-of-four stimulation: an algorithm development experimental study. BJA Open, 8, 100236. https://doi.org/10.1016/j.bjao.2023.100236
Equipo editorial, Etecé. (2020, 3 agosto). Robótica - Concepto, historia, tipos, beneficios y características. Concepto. https://concepto.de/robotica/
Forrest, K., Mellerio, J. E., Robb, S., Dopping-Hepenstal, P. J., McGrath, J. A., Liu, L., Buk, S. J., Al-Sarraj, S., Wraige, E., & Jungbluth, H. (2010). Congenital muscular dystrophy, myasthenic symptoms and epidermolysis bullosa simplex (EBS) associated with mutations in the PLEC1 gene encoding plectin. Neuromuscular Disorders, 20(11), 709- 711. https://doi.org/10.1016/j.nmd.2010.06.003
Garcia-Lopez, A., Girón-Luque, F., & Rosselli, D. (2023). La integración de la inteligencia artificial en la atención médica: desafíos éticos y de implementación. Universitas Médica, 64(3). https://doi.org/10.11144/javeriana.umed64-3.inte
Giansanti, D. (2020). The Rehabilitation and the Robotics: Are They Going Together Well? Healthcare, 9(1), 26. https://doi.org/10.3390/healthcare9010026
Gillespie, J., Przybylak-Brouillard, A., & Watt, C. L. (2021a). The Palliative Care Information Needs of Patients with Amyotrophic Lateral Sclerosis and their Informal Caregivers: A Scoping Review. Journal Of Pain And Symptom Management, 62(4), 848-862. https://doi.org/10.1016/j.jpainsymman.2021.03.008
Gómez-Lozano, S., García-Sottile, M. E., Zhang, N., Moriggi, S., León, K., & Vargas-Macías, A. (2024). Kinomichi, the therapeutic Aikido. A Systematic Review. Cultura Ciencia y Deporte, 19(59). https://doi.org/10.12800/ccd.v19i59.2163
Hernán, V. (2022, 15 septiembre). Fisioterapia infantil: Atrofia muscular espinal. Fisiolution. https://fisiolution.com/fisioterapia-infantil-atrofia-muscular-espinal
Hernández, A. Z., Rosales, G. A. G., Santiago, H. J. J., & Lee, M. M. (2022). Métricas de rendimiento para evaluar el aprendizaje automático en la clasificación de imágenes petroleras utilizando redes neuronales convolucionales. Ciencia Latina Revista Científica Multidisciplinar, 6(5), 4624-4637. https://doi.org/10.37811/cl_rcm.v6i5.3420
Iglesias-Puzas, Á., & Boixeda, P. (2020). Deep learning y DerMATología. Actas Dermo Sifiliográficas, 111(3), 192-195. https://doi.org/10.1016/j.ad.2019.01.014
Infosalus. (2023, 21 de marzo). El CSIC desarrolla exoesqueletos robóticos que ayudan al cerebro a caminar. infosalus.com. https://www.infosalus.com/salud-investigacion/noticia-csic desarrolla-exoesqueletos-roboticos-ayudan-cerebro-caminar-20230321160251.html
Janiesch, C., Zschech, P., & Heinrich, K. (2021). Machine learning and deep learning. Electronic Markets, 31(3), 685-695. https://doi.org/10.1007/s12525-021-00475-2
Kobrinskii, B. A. (2023). Artificial Intelligence: Problems, Solutions, and Prospects. Pattern Recognition And Image Analysis, 33(3), 217-220. https://doi.org/10.1134/s1054661823030203
Kobrinskii, B. A. (2023). Artificial Intelligence: Problems, Solutions, and Prospects. Pattern Recognition And Image Analysis, 33(3), 217-220. REHABILITACIÓN ASISTIDA POR IA EN ADULTOS MAYORES 121 https://doi.org/10.1134/s1054661823030203
KUKA AG. (2024, 2 julio). Rehabilitación asistida por robots: movilización sencilla gracias a ROBERT® y KUKA. https://www.kuka.com/es-es/sectores/base-de-datos-de soluciones/2019/08/life-science-robotics-robert
Kwan, A. C., Salto, G., Cheng, S., & Ouyang, D. (2021a). Artificial Intelligence in Computer Vision: Cardiac MRI and Multimodality Imaging Segmentation. Current Cardiovascular Risk Reports, 15(9). https://doi.org/10.1007/s12170-021-00678-4
La Red Electrónica. (2024, 26 mayo). Servomotor MG996R - La Red Electrónica. https://laredelectronica.com/producto/servomotor-10-kg-cm-4-8v-7-2v-max-360/
Larsson, S. L., Ekstrand, E., Dahlin, L. B., Björkman, A., & Brogren, E. (2024). Effects of a neuromuscular joint-protective exercise therapy program for treatment of wrist osteoarthritis: a randomized controlled trial. BMC Musculoskeletal Disorders, 25(1). https://doi.org/10.1186/s12891-023-07157-4
Lewis, T. T., Kim, H., Darcy-Mahoney, A., Waldron, M., Lee, W. H., & Park, C. H. (2020). Robotic Uses in Pediatric Care: A Comprehensive Review. Journal Of Pediatric Nursing, 58, 65-75. https://doi.org/10.1016/j.pedn.2020.10.016
Maduranga, K. D. G., Zadorozhnyy, V., & Ye, Q. (2022a). Symmetry-structured convolutional neural networks. Neural Computing And Applications, 35(6), 4421-4434. https://doi.org/10.1007/s00521-022-08168-3
Martorell, A., Martin-Gorgojo, A., Ríos-Viñuela, E., Rueda-Carnero, J., Alfageme, F., & Taberner, R. (2021). Inteligencia artificial en dermatología: ¿amenaza u oportunidad? Actas Dermo-Sifiliográficas, 113(1), 30-46. https://doi.org/10.1016/j.ad.2021.07.003
Mera, A. M., Nerea, D. R., & Pousada, T. (2020, 1 junio). Juego y ocio en niños y adolescentes con enfermedades neuromusculares: una perspectiva desde terapia ocupacional. http://hdl.handle.net/2183/26548
Mora, J. (2022). Proyecciones de la ciencia de datos en la cirugía cardíaca. Revista Médica Clínica las Condes, 33(3), 294-306. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2022.05.007
Newport, R. (2006). Ventajas de la rehabilitación asistida mediante robot en la recuperación de las funciones motriz y visuoespacial en pacientes en fase de recuperación de un accidente cerebrovascular. Revista Española de Geriatría y Gerontología, 41, 66-73. https://doi.org/10.1016/s0211-139x(06)73010-4
Newport, R. N. (2007). Newport, R. (2007). The benefits of robot-assisted rehabilitation on the recovery of motor and visuospatial function in individuals recovering from stroke. Revista Española de Geriatría y Gerontología
Nizamis, K., Athanasiou, A., Almpani, S., Dimitrousis, C., & Astaras, A. (2021). Converging Robotic Technologies in Targeted Neural Rehabilitation: A Review of Emerging Solutions and Challenges. Sensors, 21(6), 2084. https://doi.org/10.3390/s21062084
Olivas-Padilla, B. E., & Chacon-Murguia, M. I. (2018). Classification of multiple motor imagery using deep convolutional neural networks and spatial filters. Applied Soft Computing, 75, 461-472. https://doi.org/10.1016/j.asoc.2018.11.031
Ortega, D. J. L. (2024, 18 enero). El robot que están usando en Barranquilla para rehabilitar la marcha de pacientes. El Tiempo. https://www.eltiempo.com/colombia/barranquilla/barranquilla-robot-que-rehabilita-la- marcha-de-pacientes-845978
Pérez, S. P. M., Díaz, L. A. F., & Cubillos, A. L. M. (2020a). Recomendaciones para el manejo de los pacientes con enfermedades neuromusculares en el contexto de la pandemia covid 19. Acta Neurológica Colombiana, 36(2 Supl 1), 47-53. https://doi.org/10.22379/24224022293
Phung, V. H., & Rhee, E. J. (2019). A High-Accuracy Model Average Ensemble of Convolutional Neural Networks for Classification of Cloud Image Patches on Small Datasets. Applied Sciences, 9(21), 4500. https://doi.org/10.3390/app9214500
Pina-Amargós, Joaquín & kulesza, raoni & Abásolo, Maria. (2020). LIBRO DE APLICACIONES Y USABILIDAD DE LA TELEVISIÓN DIGITAL INTERACTIVA VIII CONFERENCIA IBEROAMERICANA DE APLICACIONES Y USABILIDAD DE LA TV INTERACTIVA VIII CONFERÊNCIA IBEROAMERICANA DE APLICAÇÕES E USABILIDADE DA TV INTERATIVA VIII IBEROAMERICAN CONFERENCE ON APPLICATIONS AND USABILITY OF INTERACTIVE TV.
Pineda, J. M. (2022). Modelos predictivos en salud basados en aprendizaje de maquina (machine learning). Revista Médica Clínica las Condes, 33(6), 583-590. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2022.11.002
Plazas, A. L. (2022, 23 mayo). Conectar humanos con robots: una opción para terapia y rehabilitación. El Tiempo. https://www.eltiempo.com/vida/ciencia/robotica-colombiana una-opcion-para-terapia-y-rehabilitacion-644011
Portafolio, R. (2023, 4 marzo). Inteligencia artificial, al servicio de la salud. Portafolio.co. https://www.portafolio.co/innovacion/inteligencia-artificial-al-servicio-de-la-salud 57941
Qi, J., Ma, L., Cui, Z., & Yu, Y. (2023a). Computer vision-based hand gesture recognition for human-robot interaction: a review. Complex & Intelligent Systems, 10(1), 1581-1606. https://doi.org/10.1007/s40747-023-01173-6
Raya, R. R. (2019). Robótica de rehabilitación aplicada a la parálisis cerebral infantil: presente y futuro [Https://repositorioinstitucional.ceu.es/jspui/handle/10637/10201]. Fundación Universitaria San Pablo CEU. https://repositorioinstitucional.ceu.es/jspui/handle/10637/10201
Real Academia Española. (s.f.). Cultura. En Diccionario de la lengua española. Recuperado en 12 de mayo de 2025, de https://dle.rae.es/robótico
Rodríguez-Díaz, J. C., González-Garcés, Y., Rigoberto, G. P., Rodríguez-Labrada, R., Sentmanat Belisón, A., Rodríguez-Díaz, J. C., González-Garcés, Y., Rigoberto, G. P., Rodríguez Labrada, R., & Sentmanat-Belisón, A. (s. f.). Protocolos de rehabilitación y fisioterapia en pacientes afectados por COVID-19. http://scielo.sld.cu/scielo.php?pid=S1996- 24522023000300022&script=sci_arttext
RS. (s. f.). Fuente de alimentación Keithley 2231A-30-3, 3 salidas, 0 → 30V, 3A, 195W | RS. https://es.rs-online.com/web/p/fuentes-de-alimentacion-de-banco/8262701
Sabater, V. (2023, 28 junio). Terapia con inteligencia artificial (IA), una realidad cercana. La Mente Es Maravillosa. https://lamenteesmaravillosa.com/terapia-inteligencia-artificial realidad-cercana/
Salgueiro, C. (2020, 3 octubre). [:es]Velocidad de la marcha con Estimulación Eléctrica Funcional[:ca]Velocitat de la marxa amb Estimulació Elèctrica Funcional[:en]Gait speed with Functional Electrical Stimulation[:] - Clínica de Neurorehabilitación. Clínica de Neurorehabilitación. https://www.bobath-es.com/velocidad-de-la-marcha-con- estimulacion-electrica-funcional/
Sánchez, J. L. B., López, S. P. J., Posso, A. A., Rosales, B. A. M., Niño, M. A. A., Gómez, L. K. H., Rojas, A. G. O., Losada, E. y. O., Ortiz, M. N., Quiñones, V. N., & Fernández-Ávila, D. G. (2023). Principales patologías diagnosticadas por el servicio de Neurología en urgencias e internación en un hospital universitario en Colombia 2020 - 2021. Acta Neurológica Colombiana, 39(1), 28-32. https://doi.org/10.22379/anc.v39i1.885
Sheehy, L. M. (2020). Considerations for Postacute Rehabilitation for Survivors of COVID-19. JMIR Public Health And Surveillance, 6(2), e19462. https://doi.org/10.2196/19462
Sheridan, T. B. (2020). A review of recent research in social robotics. Current Opinion In Psychology, 36, 7-12. https://doi.org/10.1016/j.copsyc.2020.01.003
Solé, G., Salort-Campana, E., Pereon, Y., Stojkovic, T., Wahbi, K., Cintas, P., Adams, D., Laforet, P., Tiffreau, V., Desguerre, I., Pisella, L., Molon, A., & Attarian, S. (2020). Guidance for the care of neuromuscular patients during the COVID-19 pandemic outbreak from the French Rare Health Care for Neuromuscular Diseases Network. Revue Neurologique, 176(6), 507-515. https://doi.org/10.1016/j.neurol.2020.04.004
Stinissen, L., Bouma, S., Böhm, J., Van Tienen, J., Fischer, H., Hughes, Z., Lennox, A., Ward, E., Wood, M., Foley, A. R., Oortwijn, W., Jungbluth, H., & Voermans, N. C. (2023). The experience of clinical study and trial participation in rare diseases: A scoping review of centronuclear myopathy and other neuromuscular disorders. Neuromuscular Disorders, 38, 1-7. https://doi.org/10.1016/j.nmd.2023.12.014
Tapia, S. T., & Javier, P. T. (2019). Análisis y Gestión de Riesgos de un prototipo de exoesqueleto de mano para rehabilitación neuro-motora. Universidad de Valladolid. http://uvadoc.uva.es/handle/10324/37830
Urbano, G. (2021, 17 diciembre). ¿Qué es la terapia ocupacional? Deusto Salud. https://www.deustosalud.com/blog/vida-saludable/que-es-terapia-ocupacional
Vistronica. (s. f.). Arduino Nano ATMEGA168 5V 16MHz compatible con CH340. VISTRONICA S.A.S. https://www.vistronica.com/board-de-desarrollo/arduino/board/arduino-nano atmega168-5v-16mhz-compatible-con-ch340-detail.htm
Wang, Q., Zhu, F., Zhu, G., Zhang, L., Li, N., & Gao, E. (2023). A Multimodal Gesture Recognition Dataset for Desk-Top Human-Computer Interaction. IEEE, 1-6. https://doi.org/10.1109/icsmd60522.2023.10490884
Wang, S., Liu, J., Chen, S., Wang, S., Peng, Y., Liao, C., & Liu, L. (2023). Recognizing wearable upper-limb rehabilitation gestures by a hybrid multi-feature neural network. Engineering Applications Of Artificial Intelligence, 127, 107424. https://doi.org/10.1016/j.engappai.2023.107424
Yaxa. (s. f.). 2 juegos de servo digital RC de 44.1 Lbs, gran par de torsión de alta velocidad, servomotor impermeable de 180 grados con servo bocina de 25T Para – Yaxa Guatemala. https://guatemala.yaxa.co/products/2-juegos-de-servo-digital-rc-de-44-1-lbs-gran-par-de torsion-de-alta-velocidad-servomotor-impermeable-de-180-grados-con-servo-bocina-de 25t-para
Zhou, D. (2020a). Theory of deep convolutional neural networks: Downsampling. Neural Networks, 124, 319-327. https://doi.org/10.1016/j.neunet.2020.01.018
dc.rights.license.none.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.uri.none.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.extent.none.fl_str_mv 126 páginas
dc.format.mimetype.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Corporacion Universidad de la Costa
dc.publisher.department.none.fl_str_mv Ciencias de la Computacion y Electronica
dc.publisher.place.none.fl_str_mv Barranquilla, Colombia
dc.publisher.program.none.fl_str_mv Ingeniería Electrónica
publisher.none.fl_str_mv Corporacion Universidad de la Costa
institution Corporación Universidad de la Costa
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/6f90f7eb-b814-4a38-a26c-cbb0871daf60/download
https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/9b924ec8-1ba1-4e0b-90cc-633a781e35e5/download
https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/3caef881-a5ee-4885-88ed-7e858fadf6d8/download
https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/d4997911-8a75-4d5c-838c-87485eabd1ef/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 73a5432e0b76442b22b026844140d683
3f2eb31a7c988c580a54604578f52f18
e50c1081f609756c29ae90fa0a44a518
a86eb6dad03ec92079156a65f1435cbd
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio de la Universidad de la Costa CUC
repository.mail.fl_str_mv repdigital@cuc.edu.co
_version_ 1836753226298294272
spelling Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Amaya Tejera, Nazhir JesúsMardini Bovea, JohanMercado Bermejo, Gabriel LeonardoNúñez Blanco, Jesús DavidMendoza Olivo, Carlos AndrésRuiz Ariza, José DavidPeñaloza Caicedo, Eliecer2025-06-04T22:21:01Z2025-06-04T22:21:01Z2025-05-19https://hdl.handle.net/11323/14281Corporación Universidad de la CostaREDICUC - Repositorio CUChttps://repositorio.cuc.edu.co/El presente trabajo describe el desarrollo, implementación y evaluación del prototipo Biomechanically Assisted Arm Prototype (BAAP), un sistema robótico diseñado para asistir en la rehabilitación neuromuscular mediante la replicación de movimientos de una extremidad superior. Este dispositivo integra tecnologías avanzadas como redes neuronales convolucionales (CNN), visión artificial y sistemas de control robótico, proporcionando una solución innovadora para abordar las limitaciones de las terapias tradicionales. BAAP utiliza un modelo de predicción basado en Deep Learning, capaz de interpretar gestos en tiempo real a partir de datos visuales capturados por cámaras. Durante su entrenamiento, la red neuronal alcanzó un 98% de precisión en los datos de entrenamiento y un 75% en los datos de validación, además un rendimiento general con matriz de confusión del 90.42% (Overall que entrega el programa de matriz de confusión) y un F1 score de 95%, garantizando una adecuada capacidad de generalización en la clasificación de gestos. Estos gestos son procesados y clasificados para generar comandos que controlan los servomotores del brazo robótico, replicando los movimientos detectados. Las pruebas realizadas demostraron que el sistema es eficiente en términos energéticos, con un consumo que oscila entre 0.2 A en reposo y 3 A bajo condiciones de alta demanda. Este proyecto valida el potencial del BAAP como una solución efectiva en el ámbito de la rehabilitación robótica y sienta las bases para futuros desarrollos en IA aplicada a la salud, abriendo nuevas oportunidades para mejorar la calidad de vida de personas con discapacidades neuromusculares.This study describes the development, implementation, and evaluation of the Biomechanically Assisted Arm Prototype (BAAP), a robotic system designed to assist in neuromuscular rehabilitation by replicating upper limb movements. This device integrates advanced technologies such as convolutional neural networks (CNN), artificial vision and robotic control systems, providing an innovative solution to address the limitations of traditional therapies. BAAP uses a prediction model based on Deep Learning, capable of interpreting gestures in real time from visual data captured by cameras. During its training, the neural network achieved 98% accuracy in the training data and 75% in the validation data, in addition to an overall performance with confusion matrix of 90.42% (Overall Confusion Matrix Software) and an F1 score of 95%, ensuring an adequate generalization capacity in the classification of gestures. These gestures are processed and classified to generate commands that control the servomotors of the robotic arm, replicating the detected movements. The tests carried out demonstrated that the system is energy efficient, with a consumption ranging between 0.2 A at rest and 3 A under high demand conditions. This project not only validates the potential of BAAP as a viable and effective solution in the field of robotic rehabilitation but also sets a precedent for future developments in AI applied to health, opening up new possibilities to improve the quality of life of patients with neuromuscular disabilities.Contenido Lista tablas y figuras 9 -- Introducción 13 -- Motivación y/o problema 14 –Objetivos 16 – Fundamentos 17 –Robótica 17 -- Inteligencia Artificial y Redes Neuronales 19 -- Terapias Neuromusculares Asistidas por Tecnología 21 -- Revisión de la literatura 23 - Metodología y escenarios de experimentación 39 --Conceptualización y propuesta inicial 45 -- Análisis Cienciométrico 47 -- Diseño y fabricación 56 -- Desarrollo del software 78 – Resultados 92 -- Conclusiones y aportes 103 – Conclusiones 105 –- Aportes 106 -- Trabajos futuros 107 – Discusiones 112 –Referencias 115Ingeniero(a) Electrónico(a)Pregrado126 páginasapplication/pdfspaCorporacion Universidad de la CostaCiencias de la Computacion y ElectronicaBarranquilla, ColombiaIngeniería ElectrónicaModelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robóticoTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/redcol/resource_type/TPinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionAméricas, D. L. (2015, 16 junio). Un tetrapléjico acciona un brazo artificial con el pensamiento. diariolasamericas.com. https://www.diariolasamericas.com/un-tetraplejico-acciona-un brazo-artificial-el-pensamiento-n3166332Anaya-Castro, D., & Gándara-Santiago, C. D. (2019). Enfermedades neuromusculares frecuentes. REMUS - Revista Estudiantil de Medicina de la Universidad de Sonora, 73-74. https://doi.org/10.59420/remus.3.2020.69Aracena, C., Villena, F., Arias, F., & Dunstan, J. (2022). Aplicaciones de aprendizaje automático en salud. Revista Médica Clínica las Condes, 33(6), 568-575. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2022.10.001Artdigital. (2017). Arraya Equipamiento médico - LOKOMAT. https://www.arrayamed.com/productos/96-lokomat.htmlBarrios, L. J., Minguillón, J., Perales, F. J., Ron-Angevin, R., Solé-Casals, J., & Mañanas, M. A. (2017). Estado del Arte en Neurotecnologías para la Asistencia y la Rehabilitación en España: Tecnologías Auxiliares, Trasferencia Tecnológica y Aplicación Clínica. Revista Iberoamericana de Automática E Informática Industrial RIAI, 14(4), 355-361. https://doi.org/10.1016/j.riai.2017.06.004Bazaga, A., Roldán, M., Badosa, C., Jiménez-Mallebrera, C., & Porta, J. M. (2019). A Convolutional Neural Network for the automatic diagnosis of collagen VI-related muscular dystrophies. Applied Soft Computing, 85, 105772. https://doi.org/10.1016/j.asoc.2019.105772Belaúnde, A. J., & Murie-Fernández, M. (2023). Nuevas tecnologías e inteligencia artificial en neurorrehabilitación. Kranion, 18(2). https://doi.org/10.24875/kranion.m23000056Breazeal, C. (2011). Social robots for health applications. Annual International Conference Of The IEEE Engineering In Medicine And Biology Society. https://doi.org/10.1109/iembs.2011.6091328Bressi, F., Campagnola, B., Cricenti, L., Santacaterina, F., Miccinilli, S., Di Pino, G., Fiori, F., D’Alonzo, M., Di Lazzaro, V., Ricci, L., Capone, F., Pacilli, A., Sterzi, S., & Bravi, M. (2023). Upper limb home-based robotic rehabilitation in chronic stroke patients: A pilot study. Frontiers In Neurorobotics, 17. https://doi.org/10.3389/fnbot.2023.1130770Camacho, A., Esteban, J., & Paradas, C. (2015b). Informe de la Fundación Del Cerebro sobre el impacto social de la esclerosis lateral amiotrófica y las enfermedades neuromusculares. Neurología, 33(1), 35-46. https://doi.org/10.1016/j.nrl.2015.02.003Capacho, E. R., Navia, H. J. R., & Calderón, J. E. (2020). Análisis fenoménico de la técnica neuromuscular funcional como tratamiento para el SAOS. Revista de Investigación E Innovación En Ciencias de la Salud, 2(1), 56-81. https://doi.org/10.46634/riics.45Castiglioni, C., Jofré, J., & Suárez, B. (2018a). Enfermedades neuromusculares. Epidemiología y políticas de salud en Chile. Revista Médica Clínica las Condes, 29(6), 594-598. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2018.09.003Castiglioni, C., Jofré, J., & Suárez, B. (2018b). Enfermedades neuromusculares. Epidemiología y políticas de salud en Chile. Revista Médica Clínica las Condes, 29(6), 594-598. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2018.09.003Cepal. (2023, 10 enero). Panorama del envejecimiento y tendencias demográficas en América. https://www.cepal.org/es/enfoques/panorama-envejecimiento-tendencias-demograficas america-latina-caribeCero, Z. (2024, 18 enero). Exitosas pruebas en Barranquilla con el primer robot para rehabilitación de la marcha. ZONA CERO. https://zonacero.com/generales/exitosas pruebas-en-barranquilla-con-el-primer-robot-para-rehabilitacion-de-la-marchChoi, W., Kim, S., Lee, S. R., Oh, S., Kim, S. W., Shin, H. Y., & Park, H. J. (2024). Global carrier frequency and predicted genetic prevalence of patients with pathogenic sequence variants in autosomal recessive genetic neuromuscular diseases. Scientific Reports, 14(1). https://doi.org/10.1038/s41598-024-54413-1Clavijo-Prado, C. A., Pantoja-Ruiz, C., & Rosselli, D. (2023). Prevalencia de la miastenia grave en Colombia. Revista de Neurología, 76(07), 247. https://doi.org/10.33588/rn.7607.2023067Cong, S., & Zhou, Y. (2022). A review of convolutional neural network architectures and their optimizations. Artificial Intelligence Review, 56(3), 1905-1969. https://doi.org/10.1007/s10462-022-10213-5De Castro Meira, F. R., De Oliveira Ferreira Júnior, A., Agostinho, J. S., Morais, K. C. N., Silva, A. L., & Barros, G. B. S. (2024). THE STRATEGIES FOR THE TREATMENT OF SPINAL MUSCULAR ATROPHY. RECIMA21 - Revista Científica Multidisciplinar - ISSN 2675-6218, 5(5), e555176. https://doi.org/10.47820/recima21.v5i5.5176De la Cruz-Rocca, M. A., Muñoz-Robles, W., & Trinidad-Malpartida, M. A. (2024). Análisis de la aplicación de redes neuronales convolucionales en el área de la visión artificial. Investigación Valdizana, 18(1), e2105. https://doi.org/10.33554/riv.18.1.2105De Urturi Zelai, S. (2018, 24 octubre). FRAGILESS: videojuego 3D con adaptación dinámica de la dificultad para retrasar y/o disminuir el grado de fragilidad en personas mayores. https://hdl.handle.net/20.500.14468/14121Deenen, J. C., Horlings, C. G., Verschuuren, J. J., Verbeek, A. L., & Van Engelen, B. G. (2015). The Epidemiology of Neuromuscular Disorders: A Comprehensive Overview of the Literature. Journal Of Neuromuscular Diseases, 2(1), 73-85. https://doi.org/10.3233/jnd 140045Demarchi, F. D., & Eberhardt, E. (2024). Efecto que tiene el uso de la realidad virtual para la rehabilitación cognitiva en pacientes con accidente cerebrovascular. https://hdl.handle.net/20.500.14125/958Duchenne. (2022, 14 noviembre). 15 de noviembre, Día Nacional de las Enfermedades Neuromusculares. Duchenne y Tu. https://duchenneytu.es/15-de-noviembre-dia-nacional de-las-enfermedades-neuromusculares/Duque Fernández, A. D. & UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID. (2009). SISTEMA DE ATENCIÓN VISUAL PARA LA DETECCIÓN DE PUNTOS TOPOLÓGICOS DE REFERENCIA [Tesis de pregrado, UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID]. https://www.researchgate.net/publication/40804360_Sistema_de_atencion_visual_para_la _deteccion_de_puntos_topologicos_de_referenciaEarle, N., & Bevilacqua, J. A. (2018). Distrofias musculares en el paciente adulto. Revista Médica Clínica las Condes, 29(6), 599-610. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2018.08.006Echarren, A. H., & Cabeza, Á. S. (2022). Dispositivos robóticos de mano en neurorrehabilitación: revisión sistemática sobre viabilidad y efectividad en la rehabilitación del ictus. Rehabilitación, 57(1), 100758. https://doi.org/10.1016/j.rh.2022.08.001Elboushaki, A., Hannane, R., Afdel, K., & Koutti, L. (2019). MultiD-CNN: A multi-dimensional feature learning approach based on deep convolutional networks for gesture recognition in RGB-D image sequences. Expert Systems With Applications, 139, 112829. https://doi.org/10.1016/j.eswa.2019.112829Electronilab. (2024, 26 septiembre). PCA9685 – Controlador 16 canales PWM servomotores – I2C - ElectroniLab. https://electronilab.co/tienda/pca9685-controlador-16-canales-pwm servomotores-i2c/Elejalde, D. S. (2022, 14 diciembre). Mako, el robot cirujano de la Fundación Campbell de Barranquilla, que hace reemplazos articulares. Blu Radio. https://www.bluradio.com/tecnologia/mako-el-robot-cirujano-de-la-fundacion-campbell de-barranquilla-que-hace-reemplazos-articulaEpstein, R. H., Perez, O. F., Hofer, I. S., Renew, J. R., Nemes, R., & Brull, S. J. (2023a). Validation of a convolutional neural network that reliably identifies electromyographic compound motor action potentials following train-of-four stimulation: an algorithm development experimental study. BJA Open, 8, 100236. https://doi.org/10.1016/j.bjao.2023.100236Equipo editorial, Etecé. (2020, 3 agosto). Robótica - Concepto, historia, tipos, beneficios y características. Concepto. https://concepto.de/robotica/Forrest, K., Mellerio, J. E., Robb, S., Dopping-Hepenstal, P. J., McGrath, J. A., Liu, L., Buk, S. J., Al-Sarraj, S., Wraige, E., & Jungbluth, H. (2010). Congenital muscular dystrophy, myasthenic symptoms and epidermolysis bullosa simplex (EBS) associated with mutations in the PLEC1 gene encoding plectin. Neuromuscular Disorders, 20(11), 709- 711. https://doi.org/10.1016/j.nmd.2010.06.003Garcia-Lopez, A., Girón-Luque, F., & Rosselli, D. (2023). La integración de la inteligencia artificial en la atención médica: desafíos éticos y de implementación. Universitas Médica, 64(3). https://doi.org/10.11144/javeriana.umed64-3.inteGiansanti, D. (2020). The Rehabilitation and the Robotics: Are They Going Together Well? Healthcare, 9(1), 26. https://doi.org/10.3390/healthcare9010026Gillespie, J., Przybylak-Brouillard, A., & Watt, C. L. (2021a). The Palliative Care Information Needs of Patients with Amyotrophic Lateral Sclerosis and their Informal Caregivers: A Scoping Review. Journal Of Pain And Symptom Management, 62(4), 848-862. https://doi.org/10.1016/j.jpainsymman.2021.03.008Gómez-Lozano, S., García-Sottile, M. E., Zhang, N., Moriggi, S., León, K., & Vargas-Macías, A. (2024). Kinomichi, the therapeutic Aikido. A Systematic Review. Cultura Ciencia y Deporte, 19(59). https://doi.org/10.12800/ccd.v19i59.2163Hernán, V. (2022, 15 septiembre). Fisioterapia infantil: Atrofia muscular espinal. Fisiolution. https://fisiolution.com/fisioterapia-infantil-atrofia-muscular-espinalHernández, A. Z., Rosales, G. A. G., Santiago, H. J. J., & Lee, M. M. (2022). Métricas de rendimiento para evaluar el aprendizaje automático en la clasificación de imágenes petroleras utilizando redes neuronales convolucionales. Ciencia Latina Revista Científica Multidisciplinar, 6(5), 4624-4637. https://doi.org/10.37811/cl_rcm.v6i5.3420Iglesias-Puzas, Á., & Boixeda, P. (2020). Deep learning y DerMATología. Actas Dermo Sifiliográficas, 111(3), 192-195. https://doi.org/10.1016/j.ad.2019.01.014Infosalus. (2023, 21 de marzo). El CSIC desarrolla exoesqueletos robóticos que ayudan al cerebro a caminar. infosalus.com. https://www.infosalus.com/salud-investigacion/noticia-csic desarrolla-exoesqueletos-roboticos-ayudan-cerebro-caminar-20230321160251.htmlJaniesch, C., Zschech, P., & Heinrich, K. (2021). Machine learning and deep learning. Electronic Markets, 31(3), 685-695. https://doi.org/10.1007/s12525-021-00475-2Kobrinskii, B. A. (2023). Artificial Intelligence: Problems, Solutions, and Prospects. Pattern Recognition And Image Analysis, 33(3), 217-220. https://doi.org/10.1134/s1054661823030203Kobrinskii, B. A. (2023). Artificial Intelligence: Problems, Solutions, and Prospects. Pattern Recognition And Image Analysis, 33(3), 217-220. REHABILITACIÓN ASISTIDA POR IA EN ADULTOS MAYORES 121 https://doi.org/10.1134/s1054661823030203KUKA AG. (2024, 2 julio). Rehabilitación asistida por robots: movilización sencilla gracias a ROBERT® y KUKA. https://www.kuka.com/es-es/sectores/base-de-datos-de soluciones/2019/08/life-science-robotics-robertKwan, A. C., Salto, G., Cheng, S., & Ouyang, D. (2021a). Artificial Intelligence in Computer Vision: Cardiac MRI and Multimodality Imaging Segmentation. Current Cardiovascular Risk Reports, 15(9). https://doi.org/10.1007/s12170-021-00678-4La Red Electrónica. (2024, 26 mayo). Servomotor MG996R - La Red Electrónica. https://laredelectronica.com/producto/servomotor-10-kg-cm-4-8v-7-2v-max-360/Larsson, S. L., Ekstrand, E., Dahlin, L. B., Björkman, A., & Brogren, E. (2024). Effects of a neuromuscular joint-protective exercise therapy program for treatment of wrist osteoarthritis: a randomized controlled trial. BMC Musculoskeletal Disorders, 25(1). https://doi.org/10.1186/s12891-023-07157-4Lewis, T. T., Kim, H., Darcy-Mahoney, A., Waldron, M., Lee, W. H., & Park, C. H. (2020). Robotic Uses in Pediatric Care: A Comprehensive Review. Journal Of Pediatric Nursing, 58, 65-75. https://doi.org/10.1016/j.pedn.2020.10.016Maduranga, K. D. G., Zadorozhnyy, V., & Ye, Q. (2022a). Symmetry-structured convolutional neural networks. Neural Computing And Applications, 35(6), 4421-4434. https://doi.org/10.1007/s00521-022-08168-3Martorell, A., Martin-Gorgojo, A., Ríos-Viñuela, E., Rueda-Carnero, J., Alfageme, F., & Taberner, R. (2021). Inteligencia artificial en dermatología: ¿amenaza u oportunidad? Actas Dermo-Sifiliográficas, 113(1), 30-46. https://doi.org/10.1016/j.ad.2021.07.003Mera, A. M., Nerea, D. R., & Pousada, T. (2020, 1 junio). Juego y ocio en niños y adolescentes con enfermedades neuromusculares: una perspectiva desde terapia ocupacional. http://hdl.handle.net/2183/26548Mora, J. (2022). Proyecciones de la ciencia de datos en la cirugía cardíaca. Revista Médica Clínica las Condes, 33(3), 294-306. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2022.05.007Newport, R. (2006). Ventajas de la rehabilitación asistida mediante robot en la recuperación de las funciones motriz y visuoespacial en pacientes en fase de recuperación de un accidente cerebrovascular. Revista Española de Geriatría y Gerontología, 41, 66-73. https://doi.org/10.1016/s0211-139x(06)73010-4Newport, R. N. (2007). Newport, R. (2007). The benefits of robot-assisted rehabilitation on the recovery of motor and visuospatial function in individuals recovering from stroke. Revista Española de Geriatría y GerontologíaNizamis, K., Athanasiou, A., Almpani, S., Dimitrousis, C., & Astaras, A. (2021). Converging Robotic Technologies in Targeted Neural Rehabilitation: A Review of Emerging Solutions and Challenges. Sensors, 21(6), 2084. https://doi.org/10.3390/s21062084Olivas-Padilla, B. E., & Chacon-Murguia, M. I. (2018). Classification of multiple motor imagery using deep convolutional neural networks and spatial filters. Applied Soft Computing, 75, 461-472. https://doi.org/10.1016/j.asoc.2018.11.031Ortega, D. J. L. (2024, 18 enero). El robot que están usando en Barranquilla para rehabilitar la marcha de pacientes. El Tiempo. https://www.eltiempo.com/colombia/barranquilla/barranquilla-robot-que-rehabilita-la- marcha-de-pacientes-845978Pérez, S. P. M., Díaz, L. A. F., & Cubillos, A. L. M. (2020a). Recomendaciones para el manejo de los pacientes con enfermedades neuromusculares en el contexto de la pandemia covid 19. Acta Neurológica Colombiana, 36(2 Supl 1), 47-53. https://doi.org/10.22379/24224022293Phung, V. H., & Rhee, E. J. (2019). A High-Accuracy Model Average Ensemble of Convolutional Neural Networks for Classification of Cloud Image Patches on Small Datasets. Applied Sciences, 9(21), 4500. https://doi.org/10.3390/app9214500Pina-Amargós, Joaquín & kulesza, raoni & Abásolo, Maria. (2020). LIBRO DE APLICACIONES Y USABILIDAD DE LA TELEVISIÓN DIGITAL INTERACTIVA VIII CONFERENCIA IBEROAMERICANA DE APLICACIONES Y USABILIDAD DE LA TV INTERACTIVA VIII CONFERÊNCIA IBEROAMERICANA DE APLICAÇÕES E USABILIDADE DA TV INTERATIVA VIII IBEROAMERICAN CONFERENCE ON APPLICATIONS AND USABILITY OF INTERACTIVE TV.Pineda, J. M. (2022). Modelos predictivos en salud basados en aprendizaje de maquina (machine learning). Revista Médica Clínica las Condes, 33(6), 583-590. https://doi.org/10.1016/j.rmclc.2022.11.002Plazas, A. L. (2022, 23 mayo). Conectar humanos con robots: una opción para terapia y rehabilitación. El Tiempo. https://www.eltiempo.com/vida/ciencia/robotica-colombiana una-opcion-para-terapia-y-rehabilitacion-644011Portafolio, R. (2023, 4 marzo). Inteligencia artificial, al servicio de la salud. Portafolio.co. https://www.portafolio.co/innovacion/inteligencia-artificial-al-servicio-de-la-salud 57941Qi, J., Ma, L., Cui, Z., & Yu, Y. (2023a). Computer vision-based hand gesture recognition for human-robot interaction: a review. Complex & Intelligent Systems, 10(1), 1581-1606. https://doi.org/10.1007/s40747-023-01173-6Raya, R. R. (2019). Robótica de rehabilitación aplicada a la parálisis cerebral infantil: presente y futuro [Https://repositorioinstitucional.ceu.es/jspui/handle/10637/10201]. Fundación Universitaria San Pablo CEU. https://repositorioinstitucional.ceu.es/jspui/handle/10637/10201Real Academia Española. (s.f.). Cultura. En Diccionario de la lengua española. Recuperado en 12 de mayo de 2025, de https://dle.rae.es/robóticoRodríguez-Díaz, J. C., González-Garcés, Y., Rigoberto, G. P., Rodríguez-Labrada, R., Sentmanat Belisón, A., Rodríguez-Díaz, J. C., González-Garcés, Y., Rigoberto, G. P., Rodríguez Labrada, R., & Sentmanat-Belisón, A. (s. f.). Protocolos de rehabilitación y fisioterapia en pacientes afectados por COVID-19. http://scielo.sld.cu/scielo.php?pid=S1996- 24522023000300022&script=sci_arttextRS. (s. f.). Fuente de alimentación Keithley 2231A-30-3, 3 salidas, 0 → 30V, 3A, 195W | RS. https://es.rs-online.com/web/p/fuentes-de-alimentacion-de-banco/8262701Sabater, V. (2023, 28 junio). Terapia con inteligencia artificial (IA), una realidad cercana. La Mente Es Maravillosa. https://lamenteesmaravillosa.com/terapia-inteligencia-artificial realidad-cercana/Salgueiro, C. (2020, 3 octubre). [:es]Velocidad de la marcha con Estimulación Eléctrica Funcional[:ca]Velocitat de la marxa amb Estimulació Elèctrica Funcional[:en]Gait speed with Functional Electrical Stimulation[:] - Clínica de Neurorehabilitación. Clínica de Neurorehabilitación. https://www.bobath-es.com/velocidad-de-la-marcha-con- estimulacion-electrica-funcional/Sánchez, J. L. B., López, S. P. J., Posso, A. A., Rosales, B. A. M., Niño, M. A. A., Gómez, L. K. H., Rojas, A. G. O., Losada, E. y. O., Ortiz, M. N., Quiñones, V. N., & Fernández-Ávila, D. G. (2023). Principales patologías diagnosticadas por el servicio de Neurología en urgencias e internación en un hospital universitario en Colombia 2020 - 2021. Acta Neurológica Colombiana, 39(1), 28-32. https://doi.org/10.22379/anc.v39i1.885Sheehy, L. M. (2020). Considerations for Postacute Rehabilitation for Survivors of COVID-19. JMIR Public Health And Surveillance, 6(2), e19462. https://doi.org/10.2196/19462Sheridan, T. B. (2020). A review of recent research in social robotics. Current Opinion In Psychology, 36, 7-12. https://doi.org/10.1016/j.copsyc.2020.01.003Solé, G., Salort-Campana, E., Pereon, Y., Stojkovic, T., Wahbi, K., Cintas, P., Adams, D., Laforet, P., Tiffreau, V., Desguerre, I., Pisella, L., Molon, A., & Attarian, S. (2020). Guidance for the care of neuromuscular patients during the COVID-19 pandemic outbreak from the French Rare Health Care for Neuromuscular Diseases Network. Revue Neurologique, 176(6), 507-515. https://doi.org/10.1016/j.neurol.2020.04.004Stinissen, L., Bouma, S., Böhm, J., Van Tienen, J., Fischer, H., Hughes, Z., Lennox, A., Ward, E., Wood, M., Foley, A. R., Oortwijn, W., Jungbluth, H., & Voermans, N. C. (2023). The experience of clinical study and trial participation in rare diseases: A scoping review of centronuclear myopathy and other neuromuscular disorders. Neuromuscular Disorders, 38, 1-7. https://doi.org/10.1016/j.nmd.2023.12.014Tapia, S. T., & Javier, P. T. (2019). Análisis y Gestión de Riesgos de un prototipo de exoesqueleto de mano para rehabilitación neuro-motora. Universidad de Valladolid. http://uvadoc.uva.es/handle/10324/37830Urbano, G. (2021, 17 diciembre). ¿Qué es la terapia ocupacional? Deusto Salud. https://www.deustosalud.com/blog/vida-saludable/que-es-terapia-ocupacionalVistronica. (s. f.). Arduino Nano ATMEGA168 5V 16MHz compatible con CH340. VISTRONICA S.A.S. https://www.vistronica.com/board-de-desarrollo/arduino/board/arduino-nano atmega168-5v-16mhz-compatible-con-ch340-detail.htmWang, Q., Zhu, F., Zhu, G., Zhang, L., Li, N., & Gao, E. (2023). A Multimodal Gesture Recognition Dataset for Desk-Top Human-Computer Interaction. IEEE, 1-6. https://doi.org/10.1109/icsmd60522.2023.10490884Wang, S., Liu, J., Chen, S., Wang, S., Peng, Y., Liao, C., & Liu, L. (2023). Recognizing wearable upper-limb rehabilitation gestures by a hybrid multi-feature neural network. Engineering Applications Of Artificial Intelligence, 127, 107424. https://doi.org/10.1016/j.engappai.2023.107424Yaxa. (s. f.). 2 juegos de servo digital RC de 44.1 Lbs, gran par de torsión de alta velocidad, servomotor impermeable de 180 grados con servo bocina de 25T Para – Yaxa Guatemala. https://guatemala.yaxa.co/products/2-juegos-de-servo-digital-rc-de-44-1-lbs-gran-par-de torsion-de-alta-velocidad-servomotor-impermeable-de-180-grados-con-servo-bocina-de 25t-paraZhou, D. (2020a). Theory of deep convolutional neural networks: Downsampling. Neural Networks, 124, 319-327. https://doi.org/10.1016/j.neunet.2020.01.018Neuromuscular rehabilitationAssisted roboticsConvolutional neural networksHuman-robot Interaction and artificial visionRehabilitación neuromuscularRobótica asistidaRedes neuronales convolucionalesInteracción humano-robot y visión artificial redes neuronales convolucionalesPublicationLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-815543https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/6f90f7eb-b814-4a38-a26c-cbb0871daf60/download73a5432e0b76442b22b026844140d683MD52ORIGINALModelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robóticomusculares en adultos mayores (1).pdfModelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robóticomusculares en adultos mayores (1).pdfapplication/pdf3390814https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/9b924ec8-1ba1-4e0b-90cc-633a781e35e5/download3f2eb31a7c988c580a54604578f52f18MD53TEXTModelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robóticomusculares en adultos mayores (1).pdf.txtModelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robóticomusculares en adultos mayores (1).pdf.txtExtracted texttext/plain101564https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/3caef881-a5ee-4885-88ed-7e858fadf6d8/downloade50c1081f609756c29ae90fa0a44a518MD54THUMBNAILModelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robóticomusculares en adultos mayores (1).pdf.jpgModelo para autoayuda en rehabilitaciones neuromusculares en adultos mayores, implementando técnicas de inteligencia artificial a través de un brazo robóticomusculares en adultos mayores (1).pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8324https://repositorio.cuc.edu.co/bitstreams/d4997911-8a75-4d5c-838c-87485eabd1ef/downloada86eb6dad03ec92079156a65f1435cbdMD5511323/14281oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/142812025-06-05 04:00:43.491https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/open.accesshttps://repositorio.cuc.edu.coRepositorio de la Universidad de la Costa CUCrepdigital@cuc.edu.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

Publicaciones similares