Designing a framework to give perception capabilities to an industrial robot for waste separation tasks
El objetivo principal de esta investigación es realizar una primera aproximación para analizar la tarea de preclasificación de residuos de botellas plásticas en Bogotá, que se realiza en el Centro de recolección de La Alquería, uno de los pocos centros de recolección que forman parte de la Unidad Ad...
- Autores:
-
Barrero Lizarazo, Nicolás
Galvis Rico, Didier Esneider
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/36451
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/36451
- Palabra clave:
- Robótica industrial
Robot manipulador
Visión por computador
Automatización industrial
Clasificación de materiales
Robotics for pick and place
Robot operating system
Computer vision
OpenCV
Waste separation
Ingeniería industrial - Tesis y disertaciones académicas
Robots industriales
Automatización de industrias
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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El objetivo principal de esta investigación es realizar una primera aproximación para analizar la tarea de preclasificación de residuos de botellas plásticas en Bogotá, que se realiza en el Centro de recolección de La Alquería, uno de los pocos centros de recolección que forman parte de la Unidad Administrativa Especial De Servicios públicos (UASP) y proponer su automatización en una estación de trabajo de coexistencia humano-robot. El proceso es simulado en el Centro Tecnológico de Automatización Industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. El banco de pruebas consiste en una estación de trabajo de preclasificación emulada en la que se clasifican tres tipos de materiales reciclables termoplásticos de los cuales se obtiene su estimación de posición en 3D utilizando el sensor de profundidad IR (infrarrojo) del kinect. Además, el robot Motoman de doble brazo SDA10F equipado con una pinza Robotiq se utiliza para realizar la tarea de Pick and Place, llevando las botellas al contenedor apropiado. Para distribuir el sistema diseñado, se usan dos computadoras portátiles; uno a cargo de ejecutar el algoritmo de procesamiento de imágenes, y otro a cargo de la simulación del entorno y del control del robot. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Martínez Luna, Carol VivianaBolívar Atuesta, StevensonBarrero Lizarazo, NicolásGalvis Rico, Didier Esneider2018-09-06T14:34:32Z2020-04-16T16:43:19Z2018-09-06T14:34:32Z2020-04-16T16:43:19Z2017http://hdl.handle.net/10554/36451instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEl objetivo principal de esta investigación es realizar una primera aproximación para analizar la tarea de preclasificación de residuos de botellas plásticas en Bogotá, que se realiza en el Centro de recolección de La Alquería, uno de los pocos centros de recolección que forman parte de la Unidad Administrativa Especial De Servicios públicos (UASP) y proponer su automatización en una estación de trabajo de coexistencia humano-robot. El proceso es simulado en el Centro Tecnológico de Automatización Industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. El banco de pruebas consiste en una estación de trabajo de preclasificación emulada en la que se clasifican tres tipos de materiales reciclables termoplásticos de los cuales se obtiene su estimación de posición en 3D utilizando el sensor de profundidad IR (infrarrojo) del kinect. Además, el robot Motoman de doble brazo SDA10F equipado con una pinza Robotiq se utiliza para realizar la tarea de Pick and Place, llevando las botellas al contenedor apropiado. Para distribuir el sistema diseñado, se usan dos computadoras portátiles; uno a cargo de ejecutar el algoritmo de procesamiento de imágenes, y otro a cargo de la simulación del entorno y del control del robot.The main purpose of this research is to make a first approach to analyze the waste preclassification task of plastic bottles in Bogota ,that occurs at the Centro de recoleccion La Alqueria one of the few collection centers that are part of the Unidad Administrativa Especial De Servicios Publicos (UASP) and propose its automation in an emulated human-robot co-existence workstation. The process is simulated at the Centro Tecnologico de Automatizacion Industrial (CTAI) from PUJ. The testbed consists on an emulated pre-classification workstation where three types of thermoplastic recyclable materials, are classified and their 3D pose estimation is obtained using the IR (infrared) depth sensor of the Microsoft kinect. Additionally, the SDA10F dual-arm Motoman robot equipped with a Robotiq gripper is used to perform the picking and place task, carrying the bottles to the appropriate bin. To distribute the designed system two laptops are used; one in charge of running the image processing algorithm, and another one in charge of the environment simulation and of the control of the robot.Ingeniero (a) IndustrialPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería IndustrialFacultad de IngenieríaRobótica industrialRobot manipuladorVisión por computadorAutomatización industrialClasificación de materialesRobotics for pick and placeRobot operating systemComputer visionOpenCVWaste separationIngeniería industrial - Tesis y disertaciones académicasRobots industrialesAutomatización de industriasDesigning a framework to give perception capabilities to an industrial robot for waste separation tasksTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTHUMBNAILBarreroLizarazoNicolas2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6581http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/36451/1/BarreroLizarazoNicolas2017.pdf.jpg494addd53f0184eb46e508eef36d7ac6MD51open accessBarreroLizarazoNicolas2017_cartas.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6799http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/36451/2/BarreroLizarazoNicolas2017_cartas.pdf.jpgabc9e30ea9749eabd889d9542bbd4950MD52open accessORIGINALBarreroLizarazoNicolas2017.pdfDocumentoapplication/pdf3129551http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/36451/3/BarreroLizarazoNicolas2017.pdfaaeca08f3521c918808b3d2e9d503beaMD53open accessBarreroLizarazoNicolas2017_cartas.pdfCartasapplication/pdf3681264http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/36451/4/BarreroLizarazoNicolas2017_cartas.pdf7b8da5f036994ddd9737b8badfc6e3c0MD54metadata only accessLICENSElicense.txttext/plain2603http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/36451/5/license.txt2070d280cc89439d983d9eee1b17df53MD55open access10554/36451oai:repository.javeriana.edu.co:10554/364512022-05-03 09:34:58.063Repositorio Institucional - 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