Diseño y construcción de una herramienta para la simulación de los métodos de control PID y Sliding Mode Control (SMC) aplicado a un motor BLDC
Incluye tablas, figuras y anexos.
- Autores:
-
Córdoba Mendoza, Jhon Alejandro
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad de los Llanos
- Repositorio:
- Repositorio Digital Universidad de los LLanos
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- Acceso en línea:
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Modo deslizante
Motor brushless
Banco de pruebas
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Cuero Ortega, Jairo Davidvirtual::101-1Córdoba Mendoza, Jhon Alejandro2024-10-16T21:37:09Z2024-10-16T21:37:09Z2019Córdoba Mendoza, Jhon A. (2019). Diseño y construcción de una herramienta para la simulación de los métodos de control PID y Sliding Mode Control (SMC) aplicado a un motor BLDC [Trabajo de grado, Universidad de los Llanos]. Repositorio digital Universidad de los Llanos.https://repositorio.unillanos.edu.co/handle/001/4505Universidad de los LlanosRepositorio digital Universidad de los Llanoshttps://repositorio.unillanos.edu.coIncluye tablas, figuras y anexos.Los controladores PID y SMC (Sliding Mode Control) permiten que a través de una realimentación un determinado sistema alcance un estado deseado. Este proyecto presenta el diseño y construcción de un banco de pruebas de control para la simulación de estos métodos mediante un sistema balancín estabilizado físicamente con un motor Brushless DC. El desarrollo del proyecto integra la construcción, componentes electrónicos, modelos matemáticos, sistemas de control de la planta e interfaz gráfica (HMI). El banco de pruebas de control consiste en una barra móvil fijada a otra barra vertical, un motor brushless DC está fijado al extremo de la barra móvil, a través de su hélice genera una fuerza de empuje con un rango de movimiento vertical cuya posición es determinada por el sensor IMU (Inertial Measurements Units), el cual retorna el valor de la posición de la barra móvil respecto a la barra vertical. Para hallar el modelo matemático de la planta fue fundamental el análisis del movimiento dinámico del sistema. Así, basado en la ecuación diferencial de segundo orden obtenida, se realizó la identificación del sistema a través del comportamiento natural de la planta, de esta forma se encontró un modelo hibrido. Con la ayuda de la herramienta Matlab se diseñó los controladores PID y Sliding Mode Control cuyos parámetros se sintonizaron a través Ziegler Nichols automático de Matlab y el análisis FOPDT (First Order Plus Dead Time). Finalmente se hizo la implementación de los controladores en la tarjeta ESP8266 Nodemcu.The PID and SMC (Sliding Mode Control) controllers allow a particular system to reach a desired state through feedback. This project presents the design and construction of a control test bench for the simulation of these methods through a physically stabilized balance system with a Brushless DC motor. The project development integrates the construction, electronic components, mathematical models, plant control systems and graphic interface (HMI). The control test bench consists of a mobile bar fixed to another vertical bar, a brushless DC motor is fixed to the end of the mobile bar, through its propeller generates a pushing force with a vertical range of motion whose position is determined by the IMU (Inertial Measurements Units) sensor, which returns the value of the position of the mobile bar relative to the vertical bar. In order to find the mathematical model of the plant, the analysis of the dynamic movement of the system was fundamental. Thus, based on the differential equation of the second order obtained, the system was identified through the natural behavior of the plant, in this way a hybrid model was found. With the help of the Matlab tool, the PID and Sliding Mode Control controllers were designed whose parameters were tuned through Matlab's automatic Ziegler Nichols and FOPDT (First Order Plus Dead Time) analysis. Finally, the drivers were implemented in the ESP8266 Nodemcu card.Agradecimientos. -- Nota de aceptación. – Resumen. – Abstract. -- Lista de figuras. -- Lista de tablas. -- Capítulo 1. -- 2. Objetivos. -- 2.1 objetivo general. -- 2.2 objetivos específicos. -- 3. Marco referencial. -- 3.1 marco contextual. -- 3.2 marco teórico. -- 3.2.1 motores brushless dc (bldc). -- 3.2.2 controlador electrónico de velocidad esc. -- 3.2.3 conmutación de los motores brushless dc. -- 3.2.4 fuerza electro-motriz (fem) back emf. -- 3.2.5 controlador pid. -- 3.2.6 sliding mode control. -- 3.2.7 giroscopio & acelerómetro imu. -- 4. Desarrollo de la metodología. -- 4.1 fase de inicio. -- 4.2 fase de diseño y construcción física. -- 4.3 fase de modelado y diseño de los controladores. -- 4.4 fase de implementación. -- 4.5 fase de diseño y creación de la interfaz. -- 4.6 fase de validación y entrega final. -- 5. Resultados. -- 5.1 descripción de la planta. -- 5.2 diseño de la planta en autodesk inventor. -- 5.3 componentes y características del sistema. -- 5.3.1 motor brushless a2212/13t 1000kv. -- 5.3.2 controlador de velocidad esc de 30 amperios. -- 5.3.3 sensor acelerómetro-giroscopio mpu6050. -- 5.3.4 chip esp8266 nodemcu v3. -- 5.4 modelo matemático. -- 5.4.1 ecuación del sistema. -- 5.4.2 Funcion de transferencia. -- 5.4.3 Comportamiento natural del sistema. -- 5.4.4 Filtrado de la señal de entrada. -- 5.4.5 Identificación del sistema. -- 5.5 control. Ll. -- controlador pid. -- 5.5.2 controlador smc. --.5.6 implementación de los controladores. -- 5.6.1 implementación de pid. -- 5.6.2 implementación de smc. -- 5.6.3 implementación de hardware. -- 5.7 interfaz grafica. -- 6. Graficas y tablas de resultados . -- 7. Conclusiones. -- 8. Recomendaciones. – Referencias. – Bibliográficas.Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al título de Ingeniero Electrónico.PregradoIngeniero(a) Electrónico(a)75 páginasapplication/pdfspaUniversidad de los LlanosFacultad de Ciencias Básicas e IngenieríaVillavicencioIngeniería ElectrónicaSede BarcelonaDerechos Reservados - Universidad de los Llanos, 2019https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño y construcción de una herramienta para la simulación de los métodos de control PID y Sliding Mode Control (SMC) aplicado a un motor BLDCTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Proyectos de investigaciónJ. E. Jimbo, «Caracterizacion del funcionamiento de un motor electrico de corriente continua sin escobillas brushless con 1000 watts de potencia,» cuenca , Universidad politecnica salesiana sede cuenca, 2015.J. C. Gonzalo Solchaga, «Control motor brushless sensorless,» Universidad Publica de navarra, 2015.S. W. Sung, J. Lee y I.-B. Lee, «Structure of Proportional-Integral-Derivative Controllers and Implementation in Computers/Microprocessors,» de Process Identification and PID Control, 2009.V. Mazzone, «Controladores PID,» Universidad nacional de quilmes, 2002M. S. R. Freddy Marquez, Diseño y construccion de un banco de pruebas para motores motocilindricos de cuatro tiempos a gasolina, bucaramanga: Universidad Pontificia Bolivariana, 2011.J. Moreno, «Distributed Learning Fractal Algorithm for Optimizing a Centralized Control Topology of Wireless Sensor Network Based on the Hilbert Curve LSystem,» 2019.C. 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Sierra, Instrumentación y actualización de un banco de pruebas para las materias de Instrumentación y Dinámica de procesos, Ciudad de mexico: Universidad Nacional Autonoma de Mexico, 2018.ControlModo deslizanteMotor brushlessBanco de pruebasPublicationcd589938-7bba-4de0-8904-8241cc4e239evirtual::101-1cd589938-7bba-4de0-8904-8241cc4e239evirtual::101-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001408632virtual::101-1LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-815543https://repositorio.unillanos.edu.co/bitstreams/11379bae-b509-4b50-be4e-29fb27aba7d3/download73a5432e0b76442b22b026844140d683MD51ORIGINALTrabajo de gradoTrabajo de gradoapplication/pdf2603507https://repositorio.unillanos.edu.co/bitstreams/0aabe256-9ce9-4e0e-8333-fdb886c39a84/downloadc99f2fe21c8a8e132dbf65190bb8e8e6MD52Carta de autorizaciónCarta de 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