Controlador de vuelo de bajo costo para un vehículo aéreo no tripulado de cuatro rotores
Uno de los desafíos más importantes en el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (VANTs) de ala giratoria es su estabilidad de vuelo. Se propuso desarrollar un controlador de vuelo de bajo costo para un cuadricóptero, con el uso de una estrategia de control lineal y controladores Proporcional,...
- Autores:
-
Cristancho Hernández, Carlos Andrés
Cristancho Hernández, Miguel Ángel
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2024
- Institución:
- Universidad Tecnológica de Bolívar
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UTB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/13885
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/20.500.12585/13885
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- Palabra clave:
- Drones
Control automático
Motores eléctricos
Matlab (programa para computador)
- Rights
- openAccess
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Uno de los desafíos más importantes en el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (VANTs) de ala giratoria es su estabilidad de vuelo. Se propuso desarrollar un controlador de vuelo de bajo costo para un cuadricóptero, con el uso de una estrategia de control lineal y controladores Proporcional, Integral y Derivativo (PID). Para las misiones en vuelo el control de posición se implementa con set points y se propone un generador de trayectorias. El desarrollo de software del controlador y la adquisición y procesamientos de datos de los sensores de la Unidad de Medición Inercial (IMU) y los sensores de posición se implementa sin librerías en un microcontrolador; los controles se sintonizan en base al modelo linealizado del drone en MATLAB. Por otro lado, se describe un modelo matemático para caracterizar, seleccionar y evaluar el rendimiento del sistema de propulsión (teniendo en cuenta parámetros dados por el fabricantes de cada componente) de un multicóptero de cuatro rotores con batería de polímero de ion |
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Para las misiones en vuelo el control de posición se implementa con set points y se propone un generador de trayectorias. El desarrollo de software del controlador y la adquisición y procesamientos de datos de los sensores de la Unidad de Medición Inercial (IMU) y los sensores de posición se implementa sin librerías en un microcontrolador; los controles se sintonizan en base al modelo linealizado del drone en MATLAB. Por otro lado, se describe un modelo matemático para caracterizar, seleccionar y evaluar el rendimiento del sistema de propulsión (teniendo en cuenta parámetros dados por el fabricantes de cada componente) de un multicóptero de cuatro rotores con batería de polímero de ionIngeniero MecatrónicoPregrado141 páginas. Tablas y figurasapplication/PDFspaUniversidad Tecnológica de Bolívar UTBFacultad de Ingenieríaalma:57UTB_INST/bibs/collections/8114505180005731info:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial 4.0 InternacionalAutorizo (autorizamos) a la Biblioteca de la Institución para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Institucional, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, de conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos referidos en art. 2, 12, 30 (modificado por el art 5 de la ley 1520/2012), y 72 de la ley 23 de de 1982, Ley 44 de 1993, art. 4 y 11 Decisión Andina 351 de 1993 art. 11, Decreto 460 de 1995, Circular No 06/2002 de la Dirección Nacional de Derechos de autor, art. 15 Ley 1520 de 2012, la Ley 1915 de 2018 y demás normas sobre la materia. Al respecto como Autor(es) manifestamos conocer que: La autorización es de carácter no exclusiva y limitada, esto implica que la licencia tiene una vigencia, que no es perpetua y que el autor puede publicar o difundir su obra en cualquier otro medio, así como llevar a cabo cualquier tipo de acción sobre el documento. La autorización tendrá una vigencia de cinco años a partir del momento de la inclusión de la obra en el repositorio, prorrogable indefinidamente por el tiempo de duración de los derechos patrimoniales del autor y podrá darse por terminada una vez el autor lo manifieste por escrito a la institución, con la salvedad de que la obra es difundida globalmente y cosechada por diferentes buscadores y/o repositorios en Internet lo que no garantiza que la obra pueda ser retirada de manera inmediata de otros sistemas de información en los que se haya indexado, diferentes al repositorio institucional de la Institución, de manera que el autor(res) tendrán que solicitar la retirada de su obra directamente a otros sistemas de información distintos al de la Institución si desea que su obra sea retirada de inmediato. La autorización de publicación comprende el formato original de la obra y todos los demás que se requiera para su publicación en el repositorio. 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Con la autorización, la institución puede difundir la obra en índices, buscadores y otros sistemas de información que favorezcan su visibilidad.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Controlador de vuelo de bajo costo para un vehículo aéreo no tripulado de cuatro rotoresinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85DronesControl automáticoMotores eléctricosMatlab (programa para computador)Público generalPublication0baf60e3-de4b-4695-93fc-1c3c4843f32cvirtual::4950-10baf60e3-de4b-4695-93fc-1c3c4843f32cvirtual::4950-120.500.12585/13885oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/138852025-06-25 14:20:05.194http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/metadata.onlyhttps://repositorio.utb.edu.coRepositorio Digital Universidad Tecnológica de Bolívarbdigital@metabiblioteca.com |