Diseño, implementación y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha humana para un exoesqueleto de miembro inferior

Este documento expone tres controladores distintos (PD, PID, PD+) orientados al control de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad. En el desarrollo de esta tesis se expone el análisis de la marcha humana, el modelo matemático de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grado...

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Autores:
Alvis Bautista, Camilo Andrés
Aranguren Díaz, Nicolás
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2014
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/13795
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/13795
Palabra clave:
EXOESQUELETO
EXTREMIDADES ARTIFICIALES
PIERNAS ARTIFICIALES
Controller
Exoskeleton
Trajectory
Human gait
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description Este documento expone tres controladores distintos (PD, PID, PD+) orientados al control de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad. En el desarrollo de esta tesis se expone el análisis de la marcha humana, el modelo matemático de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad y la estructura y sintonización de cada uno de los controladores expuestos. Finalmente se muestran todos elementos utilizados para implementación del controlador en el exoesqueleto (Tarjeta de adquisición e interfaz) con el fin de mostrar los resultados obtenidos en el termino del proyecto.
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Finalmente se muestran todos elementos utilizados para implementación del controlador en el exoesqueleto (Tarjeta de adquisición e interfaz) con el fin de mostrar los resultados obtenidos en el termino del proyecto.This document sets out three different drivers (PD, PID, PD +)-oriented control of a lower limb exoskeleton two degrees of freedom. In developing this thesis the analysis of human walking, the mathematical model of a lower limb exoskeleton two degrees of freedom and the structure and tuning of each of the controllers exposed exposed. Finally all elements used to implement the controller in the exoskeleton (acquisition and interface card) in order to show the results in the end of the project is.Pregradoapplication/pdfspaDiseño, implementación y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha humana para un exoesqueleto de miembro inferiorDesign, implementation and operation of a control system of human walking for an exoskeleton lower limbinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fEXOESQUELETOEXTREMIDADES ARTIFICIALESPIERNAS ARTIFICIALESControllerExoskeletonTrajectoryHuman gaitPDPIDPD+ControladorExoesqueletoTrayectoriaMarcha humanaPDPIDPD+Facultad de IngenieríaIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaOMS/Arthur Calasans, «Organización mundial de la Salud,» 2013. [En línea]. Available: http://www.who.int/features/factfiles/disability/es/. [Último acceso: Febrero 2015].R. S. Mosher, «Cyberneticzoo,» 1971.D. G. 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