Diseño, implementación y puesta en funcionamiento de un sistema de control de marcha humana para un exoesqueleto de miembro inferior

Este documento expone tres controladores distintos (PD, PID, PD+) orientados al control de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad. En el desarrollo de esta tesis se expone el análisis de la marcha humana, el modelo matemático de un exoesqueleto de miembro inferior de dos grados de libertad y la estructura y sintonización de cada uno de los controladores expuestos. Finalmente se muestran todos elementos utilizados para implementación del controlador en el exoesqueleto (Tarjeta de adquisición e interfaz) con el fin de mostrar los resultados obtenidos en el termino del proyecto.

• Autores: Alvis Bautista, Camilo Andrés; Aranguren Díaz, Nicolás
• Fecha de publicación: 2014
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/13795
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/13795
• Palabra clave: EXOESQUELETO; EXTREMIDADES ARTIFICIALES; PIERNAS ARTIFICIALES; Controller; Exoskeleton; Trajectory; Human gait; PD; PID; PD+; Controlador; Exoesqueleto; Trayectoria; Marcha humana; PD; PID; PD+
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2