Diseño e implementación del sistema automático de control con visión artificial para un manipulador cartesiano de dos grados de libertad
En este proyecto se realiza el diseño e implementación del sistema de control adecuado y el método de entrada de datos (imágenes de corte) utilizando inteligencia artificial, para un manipulador cartesiano de dos grados de libertad, brindando un error menor del 5% en su resultado final y aumentando...
- Autores:
-
Sarmiento Daza, Miguel Angel
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
- Idioma:
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- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10654/15331
- Palabra clave:
- ROBOTICA
VISION POR COMPUTADOR
COORDENADAS CARTESIANAS
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En este proyecto se realiza el diseño e implementación del sistema de control adecuado y el método de entrada de datos (imágenes de corte) utilizando inteligencia artificial, para un manipulador cartesiano de dos grados de libertad, brindando un error menor del 5% en su resultado final y aumentando la resolución del sistema. |
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“Mesa de Posicionamiento XY”, Centro de Desarrollo e Investigación de Mecatrónica, Grupos de Proyectos, 2002. Mery Yaneth Sarmiento Saavedra and Jesús Pedroza Rojas, 'Construcction of Mamachine for Thermal cut of Metallic Silhouettes Attenden by Computer' Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzadas, Vol. 1,No. 7 (2006). Gustavo González, Guillermo Gutiérrez and Carlos Cagliolo, ÍNTERPRETE DE CAD Y SU APLICACIÓN PARA OPTIMIZACIÓN DE PARÁMETROS DE CONTROL DE UN ROBOT INDUSTRIAL', CUDAR, UTN-FRC, Córdoba, Argentina, 2000. Structure Probe, Inc., 'Cortador Ultrasónico de Disco SPI', 1996 - 2007. Structure Probe, Inc., 2007. M. Brady, R. Paul, “The First International Symposium”, The MIT Press, Cambridge MA, 1984. F. Porras, J. Cid M , A. Lara, A. Mendoza, F. Reyes, A. Gracia, J. Méndez, O. Gutiérrez, F. Amaro, “PROGRAMACION DE UN ROBOT CARTESIANO”, Benemetira Universidad de Puebla. 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The control system data input will be drawn either regular and irregular closed trajectories or shapes captured by an artificial camera vision system based on edge detection and imaging filters.Pregradoapplication/pdfspaDiseño e implementación del sistema automático de control con visión artificial para un manipulador cartesiano de dos grados de libertadDesign and apply an automatic control system with artificial vision for a two degree Cartesian robot.info:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fROBOTICAVISION POR COMPUTADORCOORDENADAS CARTESIANASRoboticsControlArtificial VisionDesignRoboticaControlDiseñoVision ArtificialFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva Granada“Mesa de Posicionamiento XY”, Centro de Desarrollo e Investigación de Mecatrónica, Grupos de Proyectos, 2002.Mery Yaneth Sarmiento Saavedra and Jesús Pedroza Rojas, 'Construcction of Mamachine for Thermal cut of Metallic Silhouettes Attenden by Computer' Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzadas, Vol. 1,No. 7 (2006).Gustavo González, Guillermo Gutiérrez and Carlos Cagliolo, ÍNTERPRETE DE CAD Y SU APLICACIÓN PARA OPTIMIZACIÓN DE PARÁMETROS DE CONTROL DE UN ROBOT INDUSTRIAL', CUDAR, UTN-FRC, Córdoba, Argentina, 2000.Structure Probe, Inc., 'Cortador Ultrasónico de Disco SPI', 1996 - 2007. Structure Probe, Inc., 2007.M. Brady, R. Paul, “The First International Symposium”, The MIT Press, Cambridge MA, 1984.F. Porras, J. Cid M , A. Lara, A. Mendoza, F. Reyes, A. Gracia, J. Méndez, O. Gutiérrez, F. Amaro, “PROGRAMACION DE UN ROBOT CARTESIANO”, Benemetira Universidad de Puebla. Disponible en: http://proton.ucting.udg.mx/somi/memorias/electron/Ele-23.pdf“Mesa de Posicionamiento XY”, Centro de Desarrollo e Investigación de Mecatrónica, Grupos de Proyectos, 2002.J. Gosalbez, A. Salazar, R. Miralles, I. Bosch, L. Vergara, “MEJORA DE LA DETECCION Y CARACTERIZACION DE MATERIALES CON UN SISTEMA AUTOMATICO DE ULTRASONIDOS”, Departamento de Comunicaciones, Universidad politécnica de Valencia 2005.“Medición de espesor de recubrimientos”, Disponible en: http://www.helmut-fischer.com/globalfiles/Segelboot_spanish_04.pdfC. Platero, “Inspección y clasificación automática de pasta de papel TCF y EFC”, Visión Artificial con aportaciones al Reconocimiento de Formas, UPM, 1998.Katsuhiko Ogata. Ingeniería de control moderna. Pearson Educación, 2003.VARGAS E., REYNOSO G., “Diseño de un Manipulador Industrial para Aplicaciones de Limpieza en Subestaciones Eléctricas”, Cerro de las Campanas No. 14, (En Línea:) http://www.mecatronica.net/emilio/papers/amrob01.PDFFU, K. “Robótica: Control, detección, visión e inteligencia”, McGraw-Hill, Madrid, España: julio de 1988, pp 3.Sonka Hlavac & Boyle, “Image Processing, Analysis, and Machine Vision”, PWC Publishings, 1999.González, Woods, “Digital Image Processing”, Adison-Wesley Publishing Company, 1993.Tomado de: http://www.sensing.es/Desplazamiento_Cm.htmQNX RTOS 4.25 System Architecture. Note Control Systems Magazine, Vol 19, number 3, June 1999.R. P. Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, The MIT Press. Cambridge Massachussets, 1981.Photon microGUI 1.13 Programmer’s Guide.ROBÓTICA Y VISIÓN ARTIFICIAL. Quira Nelson. Rivera Carlos. Corporación Universitaria Autónoma del Cauca.INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. Cristina Urdiales García. Universidad de Málaga – Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicaciones.Jonathan Carrera díaz and Fernando Garrido Reséndiz, 'Software de Simulación del Robot PUMA Unimation 560 Basado en el Modelo Cinemático Directo e Inverso de Posición', Diseño e implementación del software de simulación del robot PUMA 560, University of State Hidalgo, 2000.Rafael Sanz Domínguez,Aplicaciones industriales de la robótica,Curso de verano: Robots y Humanos :hacia la convivencia, Universidad de Santiago de Compostela,19-22 de Julio del 2004.Mikell P. Goover, MitchellWeiss, Roger N. Nagel y Nicholas G. Odrey, ROBOTICA INDUSTRIALTecnología, Programación y Aplicaciones,Ed. McGraw-Hill 1990.R. Ramos, J. Yamamoto, F. Rendo, M. 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Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Pearson, Prentice-Hall, México. 2004.“Procesamiento Digital de Imágenes”, Disponible en: http://dandpaz.blogspot.com.co/2008/07/procesamiento-digital-de-imgenes.htmlBruce, Balch, Veloso “Fast and inexpensive color image segmentation for interactive robots” Proceedings of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS ’00), 2000.Brown, David William “An Introduction to OBJECT-ORIENTED ANALYSIS Objects and UML in Plain English” John Wiley & Sons, Inc, 2002.González, Woods “Digital Image Processing” Adison-Wesley Publishing Company, 1993.Chazelle et al. “Application challenges to computational geometry: CG impact task force report” Technical Report TR-521-96, Princeton University, 1996. http://ncstrl.cs.princeton.edu/expand.php?id=TR-521-96L. Martinez, “SISTEMA DE VISION PARA EL EQUIPO DE ROBOTS AUTONOMOS DE ITAM”, Proyecto de grado para titulo en Ingeniero en Computación, Facultad de Ingeniería, Instituto tecnológico autónomo de México ITAM. 2004.H.N. Norton, Handbook of transducers, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1987.R. Pallás, Transductores y Acondicionadores de Señal. Marcombo, Boixareu Editores, Barcelona, 1989.R. Coughlin y F. Driscoll, Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales. 4ª Edición. Prentice-Hall Hispanoamericana. México, 1993.Tomado de: http://almez.pntic.mec.es/jgonza86/Mecanismo%20de%20husillo%20y%20tuerca.htmControladora 3 ejes 6 amperios, Tecnicnc. Disponible en: http://tecnicnc.com/tuto/MANUAL%20CONTROLADORA%20CNC.pdfhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2ORIGINALSarmientoDazaMiguelAngel2016.pdfapplication/pdf2886637http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15331/1/SarmientoDazaMiguelAngel2016.pdfe9daaa1b4591a732b6c01222324b166dMD51LICENSElicense.txttext/plain1521http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15331/2/license.txt57c1b5429c07cf705f9d5e4ce515a2f6MD52TEXTSarmientoDazaMiguelAngel2016.pdf.txtExtracted texttext/plain181984http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15331/3/SarmientoDazaMiguelAngel2016.pdf.txtd33e2255fe0900b37ef0bbb6834319c0MD53THUMBNAILSarmientoDazaMiguelAngel2016.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4045http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/15331/4/SarmientoDazaMiguelAngel2016.pdf.jpg071ffd5b922b423525b04d5597e68d8dMD5410654/15331oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/153312020-06-30 13:10:04.61Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.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 |