Modelado cinemático y dinámico de un dispositivo asistencial de 5 barras para rehabilitación de rodilla

Las lesiones de rodilla son frecuentes en personas de todas las edades. En todos los casos, la terapia física se prescribe para recuperar la fuerza y el rango de movimiento. Los dispositivos de asistencia robóticos están ganando la atención de la comunidad y tienen como objetivo mejorar la calidad de vida de los pacientes. En este artículo, proponemos un dispositivo de rehabilitación de rodilla de 5 barras de articulación. Estamos interesados en obtener el modelo dinámico completo del sistema de rehabilitación propuesto, con el fin de desarrollar y evaluar estrategias de control adecuadas en el trabajo futuro. Con este propósito, presentamos la formulación cinemática del dispositivo y luego, derivamos la dinámica utilizando dos enfoques, con el fin de validar el modelo; es decir, obtenemos la ecuación de movimiento utilizando el enfoque de Lagrange y un método algebraico que simplifica el modelado. Estos modelos se simulan y comparan con el comportamiento físico del sistema, mostrando la funcionalidad del sistema y la validez de los modelos cuando se realiza una rutina de rehabilitación.

• Autores: Guatibonza Artunduaga, Andrés Felipe
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa; eng
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/20905
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/20905
• Palabra clave: CINEMATICA DE LA MAQUINARIA; REHABILITACION MEDICA; Robotics assistive rehabilitation device; Kinematics; Dynamics modeling; Dispositivo robótico de rehabilitación asistencial; Cinemática; Modelado dinámico
• License: Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2019