Modelado cinemático, dinámico y validación de un dispositivo robótico asistencial para rehabilitación de rodilla
La articulación de la rodilla está frecuentemente expuesta a lesiones en personas de todas las edades. En todos los casos, la terapia física se prescribe para recuperar la fuerza y la movilidad de un paciente. Los dispositivos de asistencia robótica están ganando la atención de la comunidad y apunta...
- Autores:
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Guatibonza Artunduaga, Andrés Felipe
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
- Idioma:
- spa
eng
- OAI Identifier:
- oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/20902
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10654/20902
- Palabra clave:
- REHABILITACION MEDICA
ROBOTICA
ARTICULACION DE LA RODILLA
Assistive Robotics
Rehabilitation robotics
Kinematic modeling
Dynamic modeling
Robótica asistencial
Robótica de rehabilitación
Modelado cinemático
Modelado dinámico
- Rights
- License
- Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2019
| Summary: | La articulación de la rodilla está frecuentemente expuesta a lesiones en personas de todas las edades. En todos los casos, la terapia física se prescribe para recuperar la fuerza y la movilidad de un paciente. Los dispositivos de asistencia robótica están ganando la atención de la comunidad y apuntan a mejorar la calidad de vida de los pacientes. En este artículo, se propone el diseño mecánico de un dispositivo de rehabilitación de rodilla de enlace de 5 barras basado en la definición de los parámetros físicos de la población colombiana y/o latinoamericana, de acuerdo a los datos de antropometría. Se obtiene el modelo dinámico completo del sistema de rehabilitación propuesto y se realizan las comparaciones respectivas de movimiento con el prototipo real para desarrollar y evaluar estrategias de control apropiadas en trabajos futuros. Para este propósito, se presenta la formulación cinemática del dispositivo y luego se deriva la dinámica utilizando dos enfoques para validar el modelo; se obtiene la ecuación de movimiento utilizando la aproximación de Lagrange y un método algebraico que simplifica el modelado. Ambas aproximaciones producen un modelo único, que se valida en simulación y en ensayos experimentales, mostrando la funcionalidad del sistema y la validez de los modelos cuando se realizan rutinas de rehabilitación. |
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