Dispositivo Modular de Rehabilitación de Rodilla: Configuración y espacio de trabajo de las rutinas de terapia física asistida

Las lesiones de rodilla son comunes en personas de todas las edades, debido a la actividad física y otras razones. En todos los casos, la terapia física está prescrita pero dependerá del tipo de lesión sufrida. Las últimas investigaciones en robótica han desarrollado dispositivos de asistencia para...

Full description

Autores:
Guatibonza Artunduaga, Andrés Felipe
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2018
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
eng
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/20900
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/20900
Palabra clave:
REHABILITACION MEDICA
MEDICINA FISICA
Assistive Robotics
Rehabilitation robotics
Kinematic modeling.
Robótica asistencial
Robótica de rehabilitación
Modelado cinemático
Rights
License
Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2019
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description Las lesiones de rodilla son comunes en personas de todas las edades, debido a la actividad física y otras razones. En todos los casos, la terapia física está prescrita pero dependerá del tipo de lesión sufrida. Las últimas investigaciones en robótica han desarrollado dispositivos de asistencia para contribuir a mejorar la calidad de vida del paciente. En este documento, proponemos un dispositivo de rehabilitación de rodilla de cinco barras de enlace, que es reconfigurable de acuerdo con la altura del paciente. Presentamos el modelo cinemático del dispositivo para demostrar que puede reproducir ciertos ejercicios o rutinas prescritas en la fisioterapia durante la rehabilitación de la rodilla de acuerdo con un procesador desarrollado. Para esto, mostramos el espacio de trabajo correspondiente y la configuración mecánica requerida del sistema de enlace de cinco barras. Para validar la funcionalidad del procesador y del mecanismo, implementamos una rutina de caso real realizada por un sujeto sano. Utilizamos las posiciones angulares de cadera y rodilla para procesarlas y mostrar la viabilidad del sistema, obteniendo y comparando los espacios de trabajo correspondientes.
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Para esto, mostramos el espacio de trabajo correspondiente y la configuración mecánica requerida del sistema de enlace de cinco barras. Para validar la funcionalidad del procesador y del mecanismo, implementamos una rutina de caso real realizada por un sujeto sano. Utilizamos las posiciones angulares de cadera y rodilla para procesarlas y mostrar la viabilidad del sistema, obteniendo y comparando los espacios de trabajo correspondientes.Knee injuries are common in people of all ages, due to physical activity and other reasons. In all cases, physical therapy is prescribed but it will depend on the type of injury suffered. Latest research in robotics has developed assistive devices to contribute to improving the patient’s quality of life. In this paper, we propose a five-bars-linkage knee rehabilitation device, which is reconfigurable according to the patient’s height. We present the kinematic modeling of the device to show that it can reproduce certain exercises or routines prescribed at physiotherapy during the knee rehabilitation according to a processor developed. For this, we show the corresponding workspace and the required mechanical configuration of the five-bars-linkage system. To validate the functionality of the processor and of the mechanism, we implement a real case routine performed by a healthy subject. We use the hip and knee angular positions to process them and show the feasibility of the system, obtaining and comparing the corresponding workspaces.Pregradoapplication/pdfspaengDerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2019https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadashttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Dispositivo Modular de Rehabilitación de Rodilla: Configuración y espacio de trabajo de las rutinas de terapia física asistidaModular Knee-Rehabilitation Device: Configuration and Workspace of assisted physical therapy routinesinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradoTexthttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fREHABILITACION MEDICAMEDICINA FISICAAssistive RoboticsRehabilitation roboticsKinematic modeling.Robótica asistencialRobótica de rehabilitaciónModelado cinemáticoFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaIngeniería - Ingeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaKneemd clinical model. https://www.kneemd.co/productusage/. Accessed: 2018-04-22.T-rex knee unit - total range exerciser. https://www.teampostop.net/products_services/t-rex-knee-unit-total-range-exerciser/. Accessed: 2018-04-22.James Andrews, Gary Harrelson, and Kevin Wilk. Physical Rehabilitation of the Injured Athlete. Elsevier Saunders, fourth edition, 2012.Birte Brattig, Anja Schablon, Albert Nienhaus, and Claudia Peters. Occupational accident and disease claims, work-related stress and job satisfaction of physiotherapists. Journal of Occupational Medicine and Toxicology, 9(1):36, Dec 2014.H.R. Cazangi. Aplicação do método de Davies para análise cinemática e estática de mecanismos com múltiplos graus de liberdade. Master’s thesis, Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós Graduação em Engenharia Mecânica. URL = http://www.tede.ufsc.br/teses/PEMC1080-D, Oct 2008.Mohd Azuwan Mat Dzahir and Shin-ichiroh Yamamoto. Recent trends in lower-limb robotic rehabilitation orthosis: Control scheme and strategy for pneumatic muscle actuated gait trainers. Robotics, 3(2):120–148, 2014.R. J. Farris, H. A. Quintero, S. A. Murray, K. H. Ha, C. Hartigan, and M. Goldfarb. A preliminary assessment of legged mobility provided by a lower limb exoskeleton for persons with paraplegia. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 22(3):482–490, May 2014.World Confederation for Physical Therapy. Ptx physiotherapy exercises.W. Huo, S. Mohammed, J. C. Moreno, and Y. Amirat. Lower limb wearable robots for assistance and rehabilitation: A state of the art. IEEE Systems Journal, 10(3):1068–1081, Sept 2016.Nestle Nutrition Institute. Cribado Nutricional. Guía para rellenar el formulario Mini Nutricional Assessment, first edition, 2015.D. Rojano-Mejía J. Solís-Hernández and M. Marmolejo-Mendoza. Disfuncionalidad de rodilla en la población general y factores asociados. 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