Simulación e implementación de sistema robotico en arquitectura tipo rueda utilizando robotica modular
En este trabajo se explica el desarrollo necesario para llegar a la obtención de la implementación del sistema, allí se parte desde los antecedentes sobre el tema , seguido de un desarrollo teórico y matemático requerido para iniciar el proceso de simulación mediante un entorno virtual 3D de robotic...
- Autores:
-
Miño Rubiano, Wilhelm Andrewy
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/16081
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10654/16081
- Palabra clave:
- ROBOTICA
ROBOTS
SIMULACION POR COMPUTADORES
Modular robotics
Architecture type wheel
Robotica modular
Arquitectura tipo rueda
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En este trabajo se explica el desarrollo necesario para llegar a la obtención de la implementación del sistema, allí se parte desde los antecedentes sobre el tema , seguido de un desarrollo teórico y matemático requerido para iniciar el proceso de simulación mediante un entorno virtual 3D de robotica móvil,seguido de esto se describe el proceso de construcción e implementación del sistema robotico modular registrando los resultados en gráficas para su análisis y concluyendo aspectos positivos y negativos del trabajo. |
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A. Kamimura, H. a. (2005). Automatic locomotion design and experiments for a modular robotic system. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics , 314-325. Althoff, M. (2016). A task-drien algorithm for configuration synthesis of modular robots. International conference on robotics and automation (ICRA), 5203-5209. Calonge, t. d. (1999). En t. d. Calonge, Aplicaciones de las redes de neuronas en supervision, diagnosis y control de procesos. Venezuela: Equinoccio . cortes, F. r. (2011). Robotica. Control de robots manipuladores. Mexico: Marcombo Duff, D. R. (2000). Polybot: a Modular Reconfigurable Robot. International Conference on Robotics & Automation , 514-520 Floreaon, N. y. (2000). Evolutionary Robotics . MIT Press. Garcia, R. M. (s.f.). Diseño y simulación de un algoritmo para el control de un robot modular tipo cadena. Bogotá, Universidad Nacional de Colombia . Gomez, J. G. (2008). Robotica modular y locomoción: Aplicacion a robots ápodos. Madrid. Gonzales, J. (19 de diciembre de 2005). Iearobotics. Obtenido de http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/ Granados, M. C. (2013). Conceptual desing of a modular snake origami robot. International ymposium on Safety, Security , and Rescue Robotics (SSRR), 1-2. H.Kurokawa., S. M. (2007). Self assembling machine. IEEE Robotics and Automation Magazine , 71-78. Honda. (s.f.). Obtenido de Robot ASIMO: http://asimo.honda.com/ Hurtado Erasso, C. &. (2013). Diseño y simulación de un robot modular reconfigurable. Bogotá, Universidad Militar Nueva Granada. Jsastra. (24 de semptiembre de 2009). Modlab upenn. Obtenido de http://www.modlabupenn.org/2009/09/24/ckbot/ Kuka Industrial robots IR. (17 de julio de 2007). Kuka robotics. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/es/ La Torre Salin, O. G. (abril de 2014). Diseño e implementacion de un robot gusano multicuerpo. Perú. Lancheros, P., Sanabria , L. B., & Castillo, R. A. (2016). Simulation of modular robotics system MECABOT in caterpillar and snake configurations using Webots software. IEEE Colobian Conference on Robotics and Automation (CCRA), 1-6. M. Yim, Y. a. (2002). Modular Robots. IEEE Spectrum, 30-34. M.Park, S. T. (2008). Automatic Configuration Recognition Methods in Modular Robots. The international Journal of Robotics Research, 403-421. M.Yim, Y. K. (2002). contecting and disconecting for chain self-reconfiguration with PolyBot. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 442-451. Mendez-Polanco, J. &.-M. (2008). Collaborative robots for indoor environment exploration on control ,autation, robotics and vision. Hanoi: IEEE. Moeckel C. Jaquier K. Drapel, E. D. (2006). Exploring adaptative locomotion with Yamor a novel autonomous modular robot with Bluethoot interface. Journal of industrial robot, págs. 285-290. Pioneer. (2015). Mobile Robots. Obtenido de http://www.mobilerobots.com/ResearchRobots/PioneerP3DX.aspx Robotica informatica. (4 de octubre de 2015). Obtenido de http://roboticainformatica110.blogspot.com.co/2015/10/robotica-movil.html Rus, D.-m. Y. (2007). Modular Self-Reconfigurable Robot Systems. Grand Chellenges of Robotics, 43-52. T.Ueyama, T. y. (1994). Cellular robotics and micro robotic Systems. World scientific publishing-co. W.Shen, M. K. (2006). Multimode locomotion for reconfigurable robots. Autonomus Robots, 165-177 Wang, X., Hongzhe, J., Anhe, Y., Chen, B., Bie, D., Zhang, Y., & Jie, Z. (2015). Serpenoid polygonal rolling for chain-type modular robots: A study of modeling, pattern switchinf and application. ELSEVIER. YIM, M. (1994). locomotion with a unit-modular reconfigurable robot. Tesis doctoral del profesor Mark Yim . |
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Castillo Estepa, Ricardo AndresMiño Rubiano, Wilhelm AndrewyIngeniero en MecatrónicaCalle 1002017-06-28T15:10:58Z2019-12-26T22:10:11Z2017-06-28T15:10:58Z2019-12-26T22:10:11Z2016-04-01http://hdl.handle.net/10654/16081En este trabajo se explica el desarrollo necesario para llegar a la obtención de la implementación del sistema, allí se parte desde los antecedentes sobre el tema , seguido de un desarrollo teórico y matemático requerido para iniciar el proceso de simulación mediante un entorno virtual 3D de robotica móvil,seguido de esto se describe el proceso de construcción e implementación del sistema robotico modular registrando los resultados en gráficas para su análisis y concluyendo aspectos positivos y negativos del trabajo.Grupo de investigación DAVINCIThis paper explains the development needed to get to obtain the implementation of the system, there are part from the background on the subject, followed by a mathematical and theoretical-methodological development required to initiate the process of simulation using a robotic mobile, followed by this 3D virtual environment describes the process of construction and implementation of robotic modular recording the results in charts for analysis and concluding both positive and negative work aspects.Pregradoapplication/pdfspaSimulación e implementación de sistema robotico en arquitectura tipo rueda utilizando robotica modularSimulation and implementation of robotic system type wheel using modular roboticsinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fROBOTICAROBOTSSIMULACION POR COMPUTADORESModular roboticsArchitecture type wheelRobotica modularArquitectura tipo ruedaFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaA. Kamimura, H. a. (2005). Automatic locomotion design and experiments for a modular robotic system. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics , 314-325.Althoff, M. (2016). A task-drien algorithm for configuration synthesis of modular robots. International conference on robotics and automation (ICRA), 5203-5209.Calonge, t. d. (1999). En t. d. Calonge, Aplicaciones de las redes de neuronas en supervision, diagnosis y control de procesos. Venezuela: Equinoccio .cortes, F. r. (2011). Robotica. Control de robots manipuladores. Mexico: MarcomboDuff, D. R. (2000). Polybot: a Modular Reconfigurable Robot. International Conference on Robotics & Automation , 514-520Floreaon, N. y. (2000). Evolutionary Robotics . MIT Press.Garcia, R. M. (s.f.). Diseño y simulación de un algoritmo para el control de un robot modular tipo cadena. Bogotá, Universidad Nacional de Colombia .Gomez, J. G. (2008). Robotica modular y locomoción: Aplicacion a robots ápodos. Madrid.Gonzales, J. (19 de diciembre de 2005). Iearobotics. Obtenido de http://www.iearobotics.com/personal/juan/doctorado/cube-revolutions/Granados, M. C. (2013). Conceptual desing of a modular snake origami robot. International ymposium on Safety, Security , and Rescue Robotics (SSRR), 1-2.H.Kurokawa., S. M. (2007). Self assembling machine. IEEE Robotics and Automation Magazine , 71-78.Honda. (s.f.). Obtenido de Robot ASIMO: http://asimo.honda.com/Hurtado Erasso, C. &. (2013). Diseño y simulación de un robot modular reconfigurable. Bogotá, Universidad Militar Nueva Granada.Jsastra. (24 de semptiembre de 2009). Modlab upenn. Obtenido de http://www.modlabupenn.org/2009/09/24/ckbot/Kuka Industrial robots IR. (17 de julio de 2007). Kuka robotics. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/es/La Torre Salin, O. G. (abril de 2014). Diseño e implementacion de un robot gusano multicuerpo. Perú.Lancheros, P., Sanabria , L. B., & Castillo, R. A. (2016). Simulation of modular robotics system MECABOT in caterpillar and snake configurations using Webots software. IEEE Colobian Conference on Robotics and Automation (CCRA), 1-6.M. Yim, Y. a. (2002). Modular Robots. IEEE Spectrum, 30-34.M.Park, S. T. (2008). Automatic Configuration Recognition Methods in Modular Robots. The international Journal of Robotics Research, 403-421.M.Yim, Y. K. (2002). contecting and disconecting for chain self-reconfiguration with PolyBot. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 442-451.Mendez-Polanco, J. &.-M. (2008). Collaborative robots for indoor environment exploration on control ,autation, robotics and vision. Hanoi: IEEE.Moeckel C. Jaquier K. Drapel, E. D. (2006). Exploring adaptative locomotion with Yamor a novel autonomous modular robot with Bluethoot interface. Journal of industrial robot, págs. 285-290.Pioneer. (2015). Mobile Robots. Obtenido de http://www.mobilerobots.com/ResearchRobots/PioneerP3DX.aspxRobotica informatica. (4 de octubre de 2015). Obtenido de http://roboticainformatica110.blogspot.com.co/2015/10/robotica-movil.htmlRus, D.-m. Y. (2007). Modular Self-Reconfigurable Robot Systems. Grand Chellenges of Robotics, 43-52.T.Ueyama, T. y. (1994). Cellular robotics and micro robotic Systems. World scientific publishing-co.W.Shen, M. K. (2006). Multimode locomotion for reconfigurable robots. Autonomus Robots, 165-177Wang, X., Hongzhe, J., Anhe, Y., Chen, B., Bie, D., Zhang, Y., & Jie, Z. (2015). Serpenoid polygonal rolling for chain-type modular robots: A study of modeling, pattern switchinf and application. ELSEVIER.YIM, M. (1994). locomotion with a unit-modular reconfigurable robot. Tesis doctoral del profesor Mark Yim .http://purl.org/coar/access_right/c_abf2ORIGINALMiñoRubianoWilhelmAndrewy2017.pdfTesisapplication/pdf4003293http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/16081/1/Mi%c3%b1oRubianoWilhelmAndrewy2017.pdf2558c72af61ac51cf0c9cdee241a03ccMD51LICENSElicense.txttext/plain1521http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/16081/2/license.txt57c1b5429c07cf705f9d5e4ce515a2f6MD52TEXTMiñoRubianoWilhelmAndrewy2017.pdf.txtExtracted texttext/plain99789http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/16081/3/Mi%c3%b1oRubianoWilhelmAndrewy2017.pdf.txt38666597e620eee29580f65ed382f286MD53THUMBNAILMiñoRubianoWilhelmAndrewy2017.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4213http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/16081/4/Mi%c3%b1oRubianoWilhelmAndrewy2017.pdf.jpg58b01177513050b4023d6a46d921298aMD5410654/16081oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/160812020-06-30 13:11:21.919Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.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 |