Diseño y aplicación de software para prototipo de plataforma RRR
Hoy en día los robots de tipo planar poseen un campo de estudio considerable, debido a sus propiedades, características y capacidades, en términos de velocidad, precisión y exactitud en el desarrollo de tareas repetitivas. Estas condiciones han despertado un interés en el área de la industria, el cu...
- Autores:
-
Soto Rubio, Jessica Alejandra
Buitrago Castillo, Zuly
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
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- OAI Identifier:
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Hoy en día los robots de tipo planar poseen un campo de estudio considerable, debido a sus propiedades, características y capacidades, en términos de velocidad, precisión y exactitud en el desarrollo de tareas repetitivas. Estas condiciones han despertado un interés en el área de la industria, el cual ha sido en gran medida fomentado por la investigación científica y el área de la educación. Estos robots comúnmente, se encuentran definidos por ecuaciones dinámicas de movimiento, a partir de diferentes modelos matemáticos, que relacionan una o más variables de entrada, a partir de las cuales se controlan algunas variables objetivo. En este orden de ideas, el presente desarrollo propone el diseño y construcción de una plataforma planar 3RRR, realizando un análisis cinemático mediante relacionamientos matemáticos, con el fin de determinar una configuración óptima del dispositivo y de su espacio de trabajo. A partir del análisis realizado, se plantea el desarrollo de un algoritmo para la planeación de contornos, descritos por trayectorias rectas y curvas, el cual permitirá controlar una plataforma base, para el cual se realizara una solución mecánica que le permite moverse dentro del espacio de trabajo. Cabe destacar, que una vez controlada la dinámica de movimiento del robot planar 3RRR, esta puede ser aplicada a múltiples procesos propios de una línea de fabricación. Esto se debe a versatilidad de aplicaciones que este dispositivo posee, debido a que este se encuentra proyectado para permitir la instalación de distintas herramientas en su plataforma, sin alterar el enfoque sobre el movimiento de la misma o de un punto de interés sobre esta. |
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En este orden de ideas, el presente desarrollo propone el diseño y construcción de una plataforma planar 3RRR, realizando un análisis cinemático mediante relacionamientos matemáticos, con el fin de determinar una configuración óptima del dispositivo y de su espacio de trabajo. A partir del análisis realizado, se plantea el desarrollo de un algoritmo para la planeación de contornos, descritos por trayectorias rectas y curvas, el cual permitirá controlar una plataforma base, para el cual se realizara una solución mecánica que le permite moverse dentro del espacio de trabajo. Cabe destacar, que una vez controlada la dinámica de movimiento del robot planar 3RRR, esta puede ser aplicada a múltiples procesos propios de una línea de fabricación. Esto se debe a versatilidad de aplicaciones que este dispositivo posee, debido a que este se encuentra proyectado para permitir la instalación de distintas herramientas en su plataforma, sin alterar el enfoque sobre el movimiento de la misma o de un punto de interés sobre esta.Nowadays the type of planar robots have a significant field of stufy, due to its properties, characteristics and capabilities, related with the speed, accuracy and precision developing recurring tasks. This conditions have attracted a huge interest by the industrial area, eich have been in a considerable extend fomented by the scientific research and the educational area. These robots generally, can be defined by dynamic equations for the movements, from different mathematical models, which relate one or more input variables, by means of can be controlled some target variables. In this context, this development suggest a design and construction of a planar platform 3RR, making a cinematic analysis through mathematical equations, aiming to determinate an optimal setting for the device and its workspace. By means of analysis made, it suggest a development of an algorithm to tracking edges, which are described lines and curves, which allows move a platform inside od workspace. It is important to note, that when it is controlled a dynamical of movement of the planar robot 3RRR, this can applied to multiple process of the industrial area. This happens, due to versatility of applications that this kind of device has, owing to this is projected to allow an installation of different tools in its platform, without change the focus in the movement for this.Pregradoapplication/pdfspaDiseño y aplicación de software para prototipo de plataforma RRRDesign and application software platform prototype RRRinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fSOFTWARE DE PROGRAMACIONROBOTICAPlanar RobotPathsSoftwareSimulationRobot PlanarSoftwareTrayectoriasSimulaciónFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva GranadaBarea Rafael, "Introducción a la Robótica," Madrid,Antonio Barrientos , Luis Felipe Peñín , Carlos Balaguer, and Rafael Aracil, Fundamentos de Robótica. Madrid: McGraw-Hill, 1997.Rafael Aracil, Roque J Saltare, José M. Sabater, and Oscar Reinoso, "Robots Paralelos: Maquinas con un pasado para una robótica del futuro," Revista Iberoamericana de Automatizacion e Informatica Industrial, pp. 16-28, 2006.James E. Gwinnett, 1789680, 1931.Marlon Jhair Lopez, Hector Fabio Riaza , and Darly Babeth Saravia, "Revision del estado del arte de manipuladores paralelos," Scientia et Technia, pp. 81-86, 2009.D. Steward, "A plataform with 6 degrees of freedom ," Proc. of the Institution of Mechanical Engenineers, pp. 371-386.Klaus Cappel, "Motion Simulator," 3.295.224, 1967.A. Castañéda Miranda, R. López Rámirez, and V.M. Castaño, "Robot paralelo para la orientacion de superficies planas ,".Philippe Wenger and Damien Chablat, "Kinematic Analysis of a class of analytic planar 3-RPR parallel manipulators,".Yawei Yang, Wyoming Univ Laramie, and J. F. O'Brien , "Study Planar 3-RPR parallel robot singularity free workspace desing," 2007.R. L. Williams and A.R. Joshi, "Planar Parallel 3-RPR manipulador," Ohio USA, 1999.VH Arakelian and Mr Smith, "Desing of planar 3-DOF 3-RRR reactionless parallel manipulators ," Mechatronics, no. 18, pp. 601-606, Oct. 2008.Guilin Yang' Weihai Chen' I-Ming Chen', "A Geometrical Method for the Singularity Analysis of 3-RRR Planar Parallel Robots with Different Actuation Schemes," in Conference on Intelligent Robots and Systems, Lausanne. Switlerland, 2002, pp. 2055-2060.Ebert U., "INTRODUCING UNDERGRADUATE STUDENTS TO PARALLEL MANIPULATORS THROUGH LABORATORYJ.P. Merlet, Parallel Robots.: Springer, 2006.R Norton, Design of Machinery: an introduction to the synthesis and analsys of mechanisms and machines.: Third edition, 1992.M. N Cardona. (2015, Febrero) ieee.org. [Online]. http://www.ewh.ieee.org/reg/9/etrans/ieee/issues/vol13/vol13issue2Feb.2015/13TLA2_04CardonaGutierrez.pdfTsai L.W, Robot Analisis. The mechanics of serial and parallel manipulators. EUA: Wiley Interscience, 1999.AJ Sommese, "Design Engineering Technical Conferences Advances in Polynomia Continuation for solving Problems in Kinematics," , Montreal, Canada, 2002.Ricardo Yañez Valdez, "Resolucion de mecanismo paralelo planar 3RRR," Instituto Politecnico Nacional, Queretaro, Tesis 2007.E Castillo Castañeda, "Calculo del modelo cinematico directo de un robot paralelo planar mediante un metodo iterativo," in SOMI XVIII CONGRESO DE INSTRUMENTACION , Mexico, ECC1841.I.A Bonev, "Geometric analysis of parallel mechanisms Ph.D," Universite Laval Quebeq, 2002.Chen Yang, "A geometrical method for the singularity analisis of 3RRR planar parallel robots with different actuation schemes.," Institute of Manufacturing Technology, Singapore, 2002.Acrilico 100%. (2009, octubre) Uriguay334. [Online]. https://uruguay334.wordpress.com/2009/10/04/maquinado/Emmanuel Ruiz Márquez, Eusebio Eduardo Hernández Martínez , and Carlos S. López Cajún, "ESPACIO DE TRABAJO Y ANÁLISIS DE ESFUERZOS PARA UN," in XV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM, CD. OBREGÓN, SONORA. MÉXICO , 2009, pp. 286-297.Robotics. (2010) Support.Robotics. [Online]. http://support.robotis.com/en/techsupport_eng.htm#product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.htmLouis E. Frenzel, Sistemas Electronicos de Comunicaciones, Primera Edicion ed. Mexico D.F., Mexico: Alfaomega Grupo Editor, 2003.Óscar Torrente Artero, Arduino. Curso práctico de formación, Primera Edición ed. Madrid , España: RC Libros, 2013.K. S. Fu, R.C. Gonzalez, and C.S.G. Lee, ROBOTICA: control, detección, vision e inteligenia. 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