Simulación e implementación de algoritmos de generación de trayectorias en el sistema de robótica modular MECABOT

El sistema robótico modular MECABOT, desarrollado por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada se encuentra actualmente en su quinta versión. Con ella, se pueden obtener arquitecturas de serpiente, oruga, rueda, hexápodo, y recientemente, se logró el desarrollo de un...

Full description

Autores:
López Niño, Daniel Enrique
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/35712
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/35712
Palabra clave:
ALGORITMOS
ROBOTICA
MECABOT
Trajectory planning
Autonomous navigation
Search and rescue
Search algorithms
Harris operator
Workspace
Configuration space
MECABOT
Planeación de trayectorias
Navegación Autónoma
Búsqueda y rescate
Algoritmos de búsqueda
Operador Harris
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Espacio de configuraciones
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Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2020
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description El sistema robótico modular MECABOT, desarrollado por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada se encuentra actualmente en su quinta versión. Con ella, se pueden obtener arquitecturas de serpiente, oruga, rueda, hexápodo, y recientemente, se logró el desarrollo de una arquitectura cuadrúpeda, sobre la cual se realizará esta tesis. La locomoción de cada arquitectura es determinada por secuencias de acciones previamente definidas. El presente trabajo de grado se enfoca en la búsqueda, selección, programación e implementación de un algoritmo para generación de trayectorias que permita el desplazamiento del robot MECABOT 5.0 a través de terrenos con distintas configuraciones de obstáculos.
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spelling Castillo Estepa, Ricardo AndrésLópez Niño, Daniel EnriqueIngeniero en MecatrónicaCalle 1002020-06-10T13:33:17Z2020-06-10T13:33:17Z2019-03-13http://hdl.handle.net/10654/35712El sistema robótico modular MECABOT, desarrollado por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada se encuentra actualmente en su quinta versión. Con ella, se pueden obtener arquitecturas de serpiente, oruga, rueda, hexápodo, y recientemente, se logró el desarrollo de una arquitectura cuadrúpeda, sobre la cual se realizará esta tesis. La locomoción de cada arquitectura es determinada por secuencias de acciones previamente definidas. El presente trabajo de grado se enfoca en la búsqueda, selección, programación e implementación de un algoritmo para generación de trayectorias que permita el desplazamiento del robot MECABOT 5.0 a través de terrenos con distintas configuraciones de obstáculos.The modular robotic system MECABOT, developed by the DAVINCI research group from Universidad Militar Nueva Granada is currently on its fifth version. With it, several architectures can be achieved, like the serpent, caterpillar, wheel, hexapod and recently the development of a quadruped architecture was accomplished. This work will be based on the last one mentioned. The locomotion of each architecture is determined by sequences of previously defined actions. The current document is focused on the search, selection, programming, and implementation of an algorithm for trajectory generation that allows the displacement of the MECABOT 5.0 robot through terrains with various obstacle configurations.Pregradoapplication/pdfspaDerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2020https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadashttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Simulación e implementación de algoritmos de generación de trayectorias en el sistema de robótica modular MECABOTSimulation and implementation of trajectory generating algorithms in the MECABOT modular robotic systeminfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradoTexthttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fALGORITMOSROBOTICAMECABOTTrajectory planningAutonomous navigationSearch and rescueSearch algorithmsHarris operatorWorkspaceConfiguration spaceMECABOTPlaneación de trayectoriasNavegación AutónomaBúsqueda y rescateAlgoritmos de búsquedaOperador HarrisEspacio de trabajoEspacio de configuracionesFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaIngeniería - Ingeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva Granada[1] CAMBRIDGE DICTIONARY: Necessity is the mother of invention. 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