Simulación e implementación de algoritmos de generación de trayectorias en el sistema de robótica modular MECABOT

El sistema robótico modular MECABOT, desarrollado por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada se encuentra actualmente en su quinta versión. Con ella, se pueden obtener arquitecturas de serpiente, oruga, rueda, hexápodo, y recientemente, se logró el desarrollo de una arquitectura cuadrúpeda, sobre la cual se realizará esta tesis. La locomoción de cada arquitectura es determinada por secuencias de acciones previamente definidas. El presente trabajo de grado se enfoca en la búsqueda, selección, programación e implementación de un algoritmo para generación de trayectorias que permita el desplazamiento del robot MECABOT 5.0 a través de terrenos con distintas configuraciones de obstáculos.

• Autores: López Niño, Daniel Enrique
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/35712
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/35712
• Palabra clave: ALGORITMOS; ROBOTICA; MECABOT; Trajectory planning; Autonomous navigation; Search and rescue; Search algorithms; Harris operator; Workspace; Configuration space; MECABOT; Planeación de trayectorias; Navegación Autónoma; Búsqueda y rescate; Algoritmos de búsqueda; Operador Harris; Espacio de trabajo; Espacio de configuraciones
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