Simulación e implementación de una configuración de robot hexápodo utilizando sistemas de robótica modular para evaluar su locomoción

En el presente trabajo se desarrolló un sistema robótico modular funcional en configuración Hexápodo, haciendo uso de los módulos MECABOT, diseñados y construidos en la Universidad Militar Nueva Granda. Para el desarrollo de la configuración, se rediseñaron los módulos MECABOT para ser más livianos...

Full description

Autores:
Cotera Berdugo, Mateo
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2016
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/16120
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/16120
Palabra clave:
ROBOTICA
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SIMULACION POR COMPUTADORES
Modular Robotics
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Configuración
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description En el presente trabajo se desarrolló un sistema robótico modular funcional en configuración Hexápodo, haciendo uso de los módulos MECABOT, diseñados y construidos en la Universidad Militar Nueva Granda. Para el desarrollo de la configuración, se rediseñaron los módulos MECABOT para ser más livianos y compactos, así como la optimización de su electrónica, cambiando los motores de la versión anterior por unos con torque suficiente para levantar otro modulo acoplado y dejar un espacio para la batería que antes no poseían. Para establecer un programa de comando capaz de ejecutar los movimientos deseados, se utilizó el software de simulación Webots, programa que permite simular robots móviles en un entorno virtual con sus características físicas y condiciones del entorno de trabajo. Se implementó la configuración hexápodo con los módulos MECABOT 4.0 rediseñados de la versión 3.0 y construidos a lo largo del proyecto, una vez hecho el ensamble de la configuración, se realizaron las pruebas de locomoción pertinentes en las que se usaron los movimientos desarrollados en Webots, como los son las marcha hacia adelante, movimientos laterales y rotatorios. Se analizó la velocidad de avance de la configuración haciendo una comparación con los resultados simulados, además de probar el robot hexápodo en terrenos irregulares como lo fueron pasto y rocoso.
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Para establecer un programa de comando capaz de ejecutar los movimientos deseados, se utilizó el software de simulación Webots, programa que permite simular robots móviles en un entorno virtual con sus características físicas y condiciones del entorno de trabajo. Se implementó la configuración hexápodo con los módulos MECABOT 4.0 rediseñados de la versión 3.0 y construidos a lo largo del proyecto, una vez hecho el ensamble de la configuración, se realizaron las pruebas de locomoción pertinentes en las que se usaron los movimientos desarrollados en Webots, como los son las marcha hacia adelante, movimientos laterales y rotatorios. Se analizó la velocidad de avance de la configuración haciendo una comparación con los resultados simulados, además de probar el robot hexápodo en terrenos irregulares como lo fueron pasto y rocoso.Grupo de investigacion DAVINCI Universidad Militar Nueva GranadaIn the present work a functional modular robotic system was developed in Hexapod configuration, making use of the MECABOT modules, designed and built at the Universidad Militar Nueva Granada. For the development of the configuration, the MECABOT modules were redesigned to be lighter and more compact, as well as the optimization of their electronics, changing the motors of the previous version by ones with enough torque to lift another module coupled and leave a space for the Battery that they did not have before. In order to establish a command program capable of executing the desired movements, the Webots simulation software was used to simulate mobile robots in a virtual environment with their physical characteristics and working environment conditions. The hexapod configuration was implemented with the redesigned MECABOT 4.0 modules of version 3.0 and built throughout the project, once the assembly of the configuration was done, the relevant locomotion tests were carried out using the movements developed in Webots, Such as forward gears, lateral and rotational movements. The velocity of advance of the configuration was analyzed making a comparison with the simulated results, besides to test the robot hexápodo in irregular terrains as they were grass and rocky.Pregradoapplication/pdfspaSimulación e implementación de una configuración de robot hexápodo utilizando sistemas de robótica modular para evaluar su locomociónSimulation and implementation of a hexapod robot configuration using modular robotics systems to evaluate its locomotioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fROBOTICAROBOTSSIMULACION POR COMPUTADORESModular RoboticsHexapodConfigurationMECABOTRobotica ModularHexápodoConfiguraciónMECABOTFacultad de IngenieríadIngeniería en MecatrónicaUniversidad Militar Nueva Granada2014 Cyberbotics Ltd. (2014). Webots User Guide release 7.4.3. www.cyberbotics.com: Cyberbotics©.Arredondo, R. (2006). Design and simulation of locomotion of self-organising modular robots for adaptive furniture. 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