Planificación de trayectorias de robots móviles de diferentes arquitecturas en entornos dinámicos

Este trabajo de grado abarca la selección, realización, simulación e implementación de un algoritmo de planificación de trayectorias para robots reales, uno de arquitectura diferencial y uno de arquitectura Cuadrúpedo, analizando sus ventajas, es decir, comparando varios algoritmos respecto al tiemp...

Full description

Autores:
Preciado Aguilar, Juan David
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2018
Institución:
Universidad Militar Nueva Granada
Repositorio:
Repositorio UMNG
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/18006
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10654/18006
Palabra clave:
ROBOTICA
ALGORITMOS (COMPUTADORES)
Artificial Potential Fields
A Star
Trajectory planning
Mobile Robots
Simulation Webots
Planificación de Trayectorias
Robots Móviles
Algoritmo Campos Potenciales
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description Este trabajo de grado abarca la selección, realización, simulación e implementación de un algoritmo de planificación de trayectorias para robots reales, uno de arquitectura diferencial y uno de arquitectura Cuadrúpedo, analizando sus ventajas, es decir, comparando varios algoritmos respecto al tiempo de ejecución, camino más óptimo, recursos necesarios para su ejecución sobre diferentes ambientes virtuales creados para su simulación.
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A. (2011). DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y CONTROL DE UN ROBOT. UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO.Eitner, C. Y. (2008). Task and Vision Based Online Manipulator Trajectory Generation for a Humanoid Robot. IEEE RAS Internacional Conference on Humanoid Robots, (págs. 293-298).L., S. G. (2006). Autonomous mobile robots: sensing, control, decision making and applications Taylor & Francis Group. Taylor & Francis Group.Latombe, J.-C. (1990). Robot Motion Planning.Martinez, D. D. (1995). Tesis Doctoral, Planificación de Trayectorias para Robots Móviles. Universidad de Malaga.Miguel Ángel Fernández Lancha, D. F. (2010). Planificación de Trayectorias Para Un Robot Movil. Universidad Complutense de Madrid.Sarabia, J. A. (2012). Rutas de navegación y evasión de obstáculos de Robots Móviles en Terrenos Exteriores. Mexico: Centro de Investigacion y de Estudios Avanzados - Instituto Politecnico NacionalTHUMBNAILPreciadoAguilarJuanDavid2018.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg3908http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/18006/1/PreciadoAguilarJuanDavid2018.pdf.jpg430bcb09c039429f36798edd523a70f6MD51ORIGINALPreciadoAguilarJuanDavid2018.pdfapplication/pdf2351179http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/18006/2/PreciadoAguilarJuanDavid2018.pdf0382b1564aecbef0fa385561cfc83ce7MD52LICENSElicense.txttext/plain2915http://repository.unimilitar.edu.co/bitstream/10654/18006/3/license.txt755421b5a8b45ce61d1a5793576f9a78MD5310654/18006oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/180062020-06-30 13:07:35.723Repositorio Institucional UMNGbibliodigital@unimilitar.edu.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