Teleoperación de una mano robótica
El presente trabajo de grado muestra el proceso de diseño, construcción y teleoperación de una mano robótica antropomórfica. Partiendo de un análisis de la mano humana y los agarres de la potencia por Cutkosky, los cuales serán explicados más adelante en el documento, se tomarán en cuenta las consid...
- Autores:
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Tangarife Villamizar, David Santiago
Talero Osorio, Diego Camilo
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Militar Nueva Granada
- Repositorio:
- Repositorio UMNG
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/17340
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10654/17340
- Palabra clave:
- ROBOTICA
MANIPULADORES (MECANISMO)
PROTESIS
Teleoperation
Manipulators
Teleoperación
Manipuladores
- Rights
- License
- Derechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2017
| Summary: | El presente trabajo de grado muestra el proceso de diseño, construcción y teleoperación de una mano robótica antropomórfica. Partiendo de un análisis de la mano humana y los agarres de la potencia por Cutkosky, los cuales serán explicados más adelante en el documento, se tomarán en cuenta las consideraciones anatómicas que permitirán profundizar en los detalles más relevantes del movimiento, materiales y construcción del sistema mecánico. Además, para realizar el control de la mano, se llega a una idea, donde es posible reducir la etapa de adaptación y entrenamiento necesario del operador, mediante la implementación de una herramienta de uso cotidiano en la mayoría de los humanos, los dedos de la mano; utilizando un dispositivo que captura las posiciones de estos y realizando un tratamiento de señales adecuadas, es posible transformar la información más relevante, en secuencias de impulsos eléctricos dirigidos a una mano artificial. De esta forma se logra un dominio sobre el robot, una realimentación visual por medio de una interfaz HMI, una emulación del movimiento humano y un nuevo camino en el campo de los múltiples métodos de teleoperación de manipuladores, como exoesqueletos, prótesis de mano, robots humanoides entre otros. Por lo tanto, es un factor clave para el desarrollo adecuado de este proyecto, realizar una división de los 4 principales estudios que son mecánicos, sistemas, electrónica y control; con el fin de componer en conjunto a sistema mecatrónico, el cual tiene como objetivo ser un aporte y abrir camino a la profundización de líneas de investigación dirigidas tanto a la teleoperación como a la biomecatrónica. |
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