Diseño y fabricación de un robot móvil modular con sistema de locomoción por patas

En este trabajo se realizó el diseño y la construcción de un robot móvil con locomoción por patas; este tipo de robots cuentan con la capacidad de desplazarse a través de su entorno de forma independiente. Esta área de investigación ha tenido un auge recientemente debido a las nuevas tecnologías que permiten la creación de robots con mejores propiedades mecánicas y de control. Para el desarrollo de este proyecto se caracterizaron diferentes tipos de robots con locomoción por patas, analizando tipos de mecanismos, actuadores, sensores, modelos matemáticos, fabricación y funcionamiento; se realizó un análisis cinemático y dinámico para el diseño del mecanismo de cada pata, simulando su comportamiento a través de herramientas computacionales; Se diseño un sistema electrónico junto con la selección de los componentes requeridos para su funcionamiento; se fabricó y construyó un prototipo funcional garantizando la seguridad estructural del mismo con análisis estáticos a través de simulaciones. Se garantiza que el robot sea de bajo costo y sirva como herramienta de enseñanza del diseño de sistemas mecatrónicos. El diseño de este tipo de sistemas mecatrónicos basado en robótica, incentiva los procesos de investigación y desarrollo de nuevas tecnologías en la formación de futuros ingenieros.

• Autores: Villamil Díaz, Leonardo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad de Ibagué
• Repositorio: Repositorio Universidad de Ibagué
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unibague.edu.co:20.500.12313/4973
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/20.500.12313/4973
• Palabra clave: Diseño y fabricación de un robot movil - Capacidad de desplazarse; Diseño y fabricación de un robot movil - Nuevas tecnologías; Diseño y fabricación de un robot móvil - Análisis cinemático - Dinámico; Robot movil modular - Diseño; Robot movil modular - Fabricación; Robot con patas; Robots cominantes; Sistemas mecatrónicos; Diseño de sistemas mecatrónico; Legged robot; Walking robots; Mechatronic systems; Mechatronic system design.
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2