Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares

"Los manipuladores robóticos han sido ampliamente utilizados en la industria para una gran gama de aplicaciones. Tradicionalmente se emplean dos tipos de manipuladores: seriales y paralelos. Siendo, los manipuladores seriales los más estudiados y desarrollados debido a su alta versatilidad, des...

Full description

Autores:
Calvo Salazar, Santiago
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad de los Andes
Repositorio:
Séneca: repositorio Uniandes
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/45534
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/1992/45534
Palabra clave:
Sistemas de control de robots
Manipuladores (Mecanismo)
Movimientos mecánicos
Robótica
Sistemas de control adaptables
Ingeniería
Rights
openAccess
License
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
id UNIANDES2_f8cab9114882c3c64737cd68317211d4
oai_identifier_str oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/45534
network_acronym_str UNIANDES2
network_name_str Séneca: repositorio Uniandes
repository_id_str
spelling Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Rodríguez Herrera, Carlos Francisco63638f97-4774-42df-991e-7914bb94c9dc400Calvo Salazar, Santiago22606fb9-e3cd-4aed-863f-5e13893710ff5002020-09-03T16:03:57Z2020-09-03T16:03:57Z2019http://hdl.handle.net/1992/45534u827653.pdfinstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/"Los manipuladores robóticos han sido ampliamente utilizados en la industria para una gran gama de aplicaciones. Tradicionalmente se emplean dos tipos de manipuladores: seriales y paralelos. Siendo, los manipuladores seriales los más estudiados y desarrollados debido a su alta versatilidad, destreza y amplio espacio de trabajo. Por otro lado, los manipuladores paralelos son menos comunes debido a su baja destreza y reducido espacio de trabajo, no obstante, estos presentan mayor capacidad de carga y rigidez lo cual los hace aptos para aplicaciones muy específicas. Lo anterior hace deseable el diseño de un robot que comparta las ventajas de ambos tipos de manipuladores. Por esto, en el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot compuesto por dos manipuladores paralelos. Para lo anterior se optó por utilizar un manipulador planar 3RRR en conjunto con un robot 5 barras ubicados en planos perpendiculares..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado."Robot manipulators have been used thoroughly in the industry for many applications. Traditionally, two types of manipulators are comonly used: serial and parallel. Serial manipulators are used for many industrial aplications because of their dexterity and their larger workspace. On the other hand, parallel manipulators are less frequenlty used due to their restricted dexterity and workspace, However, these have greater load capacity and stiffness which made them suitable for specific applications. For these reasons, it would be ideal if we can design a robot that shares the advantages of both types of manipulators. Therefore, This document presents the development of a mechanism composed of two parallel planar manipulators: a 3RRR and a 5 bars robot. These planar manipulators are installed in perpendicular planes..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado.Ingeniero MecánicoPregrado52 hojasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Mecánicainstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional SénecaDesarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planaresTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Texthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPSistemas de control de robotsManipuladores (Mecanismo)Movimientos mecánicosRobóticaSistemas de control adaptablesIngenieríaPublicationORIGINALu827653.pdfapplication/pdf5626494https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/27ca17a6-5a62-46b2-b2e6-8888d1226d35/download68daae054db9365556e110aadf39f26bMD51THUMBNAILu827653.pdf.jpgu827653.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6579https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/19b50d83-7661-4d2d-94d3-310cdcf99c92/download774ad2ac350613daaa41f420baff7945MD55TEXTu827653.pdf.txtu827653.pdf.txtExtracted texttext/plain61885https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/8170d63b-dfec-4cb0-a08e-971c719dc37d/download5871d34d102019a037743f9607e0dbb4MD541992/45534oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/455342024-03-20 11:46:28.286https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co
dc.title.es_CO.fl_str_mv Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
title Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
spellingShingle Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
Sistemas de control de robots
Manipuladores (Mecanismo)
Movimientos mecánicos
Robótica
Sistemas de control adaptables
Ingeniería
title_short Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
title_full Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
title_fullStr Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
title_full_unstemmed Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
title_sort Desarrollo de un mecanismo tridimensional a partir de dos robots paralelos planares
dc.creator.fl_str_mv Calvo Salazar, Santiago
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Rodríguez Herrera, Carlos Francisco
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Calvo Salazar, Santiago
dc.subject.armarc.es_CO.fl_str_mv Sistemas de control de robots
Manipuladores (Mecanismo)
Movimientos mecánicos
Robótica
Sistemas de control adaptables
topic Sistemas de control de robots
Manipuladores (Mecanismo)
Movimientos mecánicos
Robótica
Sistemas de control adaptables
Ingeniería
dc.subject.themes.none.fl_str_mv Ingeniería
description "Los manipuladores robóticos han sido ampliamente utilizados en la industria para una gran gama de aplicaciones. Tradicionalmente se emplean dos tipos de manipuladores: seriales y paralelos. Siendo, los manipuladores seriales los más estudiados y desarrollados debido a su alta versatilidad, destreza y amplio espacio de trabajo. Por otro lado, los manipuladores paralelos son menos comunes debido a su baja destreza y reducido espacio de trabajo, no obstante, estos presentan mayor capacidad de carga y rigidez lo cual los hace aptos para aplicaciones muy específicas. Lo anterior hace deseable el diseño de un robot que comparta las ventajas de ambos tipos de manipuladores. Por esto, en el presente documento se presenta el diseño y construcción de un robot compuesto por dos manipuladores paralelos. Para lo anterior se optó por utilizar un manipulador planar 3RRR en conjunto con un robot 5 barras ubicados en planos perpendiculares..." -- Tomado del Formato de Documento de Grado.
publishDate 2019
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2019
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2020-09-03T16:03:57Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2020-09-03T16:03:57Z
dc.type.spa.fl_str_mv Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coarversion.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.driver.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.content.spa.fl_str_mv Text
dc.type.redcol.spa.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TP
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/1992/45534
dc.identifier.pdf.none.fl_str_mv u827653.pdf
dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad de los Andes
dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional Séneca
dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/
url http://hdl.handle.net/1992/45534
identifier_str_mv u827653.pdf
instname:Universidad de los Andes
reponame:Repositorio Institucional Séneca
repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/
dc.language.iso.es_CO.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.uri.*.fl_str_mv https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.extent.es_CO.fl_str_mv 52 hojas
dc.format.mimetype.es_CO.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.es_CO.fl_str_mv Universidad de los Andes
dc.publisher.program.es_CO.fl_str_mv Ingeniería Mecánica
dc.publisher.faculty.es_CO.fl_str_mv Facultad de Ingeniería
dc.publisher.department.es_CO.fl_str_mv Departamento de Ingeniería Mecánica
dc.source.es_CO.fl_str_mv instname:Universidad de los Andes
reponame:Repositorio Institucional Séneca
instname_str Universidad de los Andes
institution Universidad de los Andes
reponame_str Repositorio Institucional Séneca
collection Repositorio Institucional Séneca
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/27ca17a6-5a62-46b2-b2e6-8888d1226d35/download
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/19b50d83-7661-4d2d-94d3-310cdcf99c92/download
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/8170d63b-dfec-4cb0-a08e-971c719dc37d/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 68daae054db9365556e110aadf39f26b
774ad2ac350613daaa41f420baff7945
5871d34d102019a037743f9607e0dbb4
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio institucional Séneca
repository.mail.fl_str_mv adminrepositorio@uniandes.edu.co
_version_ 1831927780609097728

Publicaciones similares