Optimización Bayesiana del consumo energético de un mecanismo de 5 barras
El consumo de energía de un robot manipulador puede tener grandes consecuencias en ámbitos desde lo económico hasta lo medioambiental. Por lo tanto, y dado el constante aumento de la cantidad de manipuladores utilizados en la industria, surge una necesidad de maximizar la eficiencia energética de es...
- Autores:
-
Samper Hosie, Julian
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2021
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/53169
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/53169
- Palabra clave:
- Cinemática
Consumo de energía
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | El consumo de energía de un robot manipulador puede tener grandes consecuencias en ámbitos desde lo económico hasta lo medioambiental. Por lo tanto, y dado el constante aumento de la cantidad de manipuladores utilizados en la industria, surge una necesidad de maximizar la eficiencia energética de estos sistemas. En este orden de ideas, este proyecto propone un acercamiento a la optimización de trayectorias de un mecanismo de 5 barras, para minimizar el consumo de energía en una tarea puntual de pick and place. Se desarrolla un modelo cinemático y cinético del mecanismo, se lleva a cabo una Optimización Bayesiana y los resultados se prueban en un prototipo disponible en la Universidad de los Andes. Por último, se hace un análisis comparativo con respecto a trayectorias polinomiales y trapezoidales, y también frente a los resultados obtenidos por otros autores que utilizaron diferentes métodos de optimización. |
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