Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser

Este trabajo presenta un enfoque integral aplicado al cuadricóptero QBall 2, que abarca la formulación del modelo, la linealización del mismo, el diseño de controladores multivariables (multilazos PD, sistema de seguimiento del espacio de estados y MPC) y la simulación en ROS (Robot Operating System...

Full description

Autores:
Marín Bohórquez, Carlos Alfredo
Gutiérrez Molano, Yeison Esteven
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2023
Institución:
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Repositorio:
RIUD: repositorio U. Distrital
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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Palabra clave:
Qball2
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Matlab
Trayectorias
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Controladores programables
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description Este trabajo presenta un enfoque integral aplicado al cuadricóptero QBall 2, que abarca la formulación del modelo, la linealización del mismo, el diseño de controladores multivariables (multilazos PD, sistema de seguimiento del espacio de estados y MPC) y la simulación en ROS (Robot Operating System). La simulación en ROS se utiliza como entorno virtual para probar y validar el comportamiento del cuadricóptero QBall 2, se configura una simulación que incluye el modelo tridimensional del cuadricóptero, la interacción con el entorno simulado y la evaluación del rendimiento de los controladores a través del software MATLAB. Esto permite realizar ajustes y mejoras eficaces antes de llevar el cuadricóptero al mundo real.
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Esto permite realizar ajustes y mejoras eficaces antes de llevar el cuadricóptero al mundo real.This work presents a comprehensive approach applied to the QBall 2 quadcopter, covering model formulation, model linearization, multivariable controllers design (PD multiloops, state-space tracking system and MPC), and ROS (Robot Operating System) simulation. The simulation in ROS is used as a virtual environment to test and validate the behavior of the QBall 2 quadcopter, a simulation is configured that includes the three-dimensional model of the quadcopter, the interaction with the simulated environment and the evaluation of the performance of the controllers through the MATLAB software. This allows for efficient adjustments and improvements before taking the quadcopter out into the real world.pdfspaCC0 1.0 Universalhttp://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Qball2ROSMatlabTrayectoriasIngeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicasSistemas de comunicación inalámbricaControladores programablesCuadricópteros -- InvestigacionesQball2ROSMatlabTrajectoriesDiseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de QuanserDesign and simulation of controllers for trajectory tracking on a three-dimensional model of the Quanser Qball2 quadcopterbachelorThesisMonografíainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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