Diseño y simulación de controladores para el seguimiento de trayectorias sobre un modelo tridimensional del cuadricóptero Qball2 de Quanser

Este trabajo presenta un enfoque integral aplicado al cuadricóptero QBall 2, que abarca la formulación del modelo, la linealización del mismo, el diseño de controladores multivariables (multilazos PD, sistema de seguimiento del espacio de estados y MPC) y la simulación en ROS (Robot Operating System). La simulación en ROS se utiliza como entorno virtual para probar y validar el comportamiento del cuadricóptero QBall 2, se configura una simulación que incluye el modelo tridimensional del cuadricóptero, la interacción con el entorno simulado y la evaluación del rendimiento de los controladores a través del software MATLAB. Esto permite realizar ajustes y mejoras eficaces antes de llevar el cuadricóptero al mundo real.

• Autores: Marín Bohórquez, Carlos Alfredo; Gutiérrez Molano, Yeison Esteven
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2023
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/40596
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/40596
• Palabra clave: Qball2; ROS; Matlab; Trayectorias; Ingeniería Electrónica -- Tesis y disertaciones académicas; Sistemas de comunicación inalámbrica; Controladores programables; Cuadricópteros -- Investigaciones; Qball2; ROS; Matlab; Trajectories
• License: CC0 1.0 Universal