Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial
This paper presents a study of path following methods, especially for mobile robots with differential configuration. This paper searches for a simple control system exhibiting good performance, allowing robots to follow a certain path. Different numerical methods are to be implemented for achieving...
- Autores:
-
Solaque Guzmán, Leonardo Enrique
Molina Villa, Manuel Alejandro
Rodríguez Vásquez, Edgar Leonardo
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad de San Buenaventura
- Repositorio:
- Repositorio USB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/6506
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10819/6506
- Palabra clave:
- Configuración diferencial
Modelado cinemático
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This paper presents a study of path following methods, especially for mobile robots with differential configuration. This paper searches for a simple control system exhibiting good performance, allowing robots to follow a certain path. Different numerical methods are to be implemented for achieving this goal. |
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Comunidad Científica y AcadémicaSolaque Guzmán, Leonardo Enriquecf539d0f-1cc0-4382-8739-28461b4e3967-1Molina Villa, Manuel Alejandro239f30f6-d120-4542-bef2-5100ef9a58ef-1Rodríguez Vásquez, Edgar Leonardo5d45bff2-d152-408a-87e5-8add7e26467b-12018-11-13T19:29:44Z2018-11-13T19:29:44Z20142018-11-09This paper presents a study of path following methods, especially for mobile robots with differential configuration. This paper searches for a simple control system exhibiting good performance, allowing robots to follow a certain path. Different numerical methods are to be implemented for achieving this goal.En este trabajo se desarrolla un sistema de control, aplicado en un robot móvil de configuración diferencial, para seguir una trayectoria determinada. Para dar solución al problema, primero se implementa la cinemática directa del robot para simular el comportamiento del mismo. Luego para cumplir el objetivo, dos sistemas de control (holonómico y no-holonómico), fueron desarrollados e implementados a partir de la cinemática inversa. Posteriormente, se desarrollan pruebas que permiten comparar el rendimiento de los dos controladores, determinando cuál proporciona la mejor solución.pdf9 páginasRecurso en lineaapplication/pdfSolaque Guzmán, L. E., Molina Villa, M. A., & Rodríguez Vásquez, E. L. (2014). Seguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencial. Revista de Ingenierías USBMed, 5(1), 26–34. https://doi.org/10.21500/20275846.2982027-5846http://hdl.handle.net/10819/6506spaEditorial BonaventurianaIngenieriasMedellínhttp://dx.doi.org/10.21500/20275846.298Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaPor medio de este formato manifiesto mi voluntad de AUTORIZAR a la Universidad de San Buenaventura, Sede Bogotá, Seccionales Medellín, Cali y Cartagena, la difusión en texto completo de manera gratuita y por tiempo indefinido en la Biblioteca Digital Universidad de San Buenaventura, el documento académico-investigativo objeto de la presente autorización, con fines estrictamente educativos, científicos y culturales, en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre derechos de autor. Como autor manifiesto que el presente documento académico-investigativo es original y se realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto, la obra es de mi exclusiva autora y poseo la titularidad sobre la misma. La Universidad de San Buenaventura no será responsable de ninguna utilización indebida del documento por parte de terceros y será exclusivamente mi responsabilidad atender personalmente cualquier reclamación que pueda presentarse a la Universidad. Autorizo a la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura convertir el documento al formato que el repositorio lo requiera (impreso, digital, electrónico o cualquier otro conocido o por conocer) o con fines de preservación digital. Esta autorización no implica renuncia a la facultad que tengo de publicar posteriormente la obra, en forma total o parcial, por lo cual podrá, dando aviso por escrito con no menos de un mes de antelación, solicitar que el documento deje de estar disponible para el público en la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura, así mismo, cuando se requiera por razones legales y/o reglas del editor de una revista.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Revista de Ingenierias USBMedUniversidad de San Buenaventura - MedellínBiblioteca Digital Universidad de San BuenaventuraConfiguración diferencialModelado cinemáticoRobótica móvilTrayectoriasMobile roboticsDifferential configurationKinematic modelingPath-followingRobóticaSistemas de controlSeguimiento de trayectorias con un robot móvil de configuración diferencialPath-following with diferential mobile robotArtículo de revistaArtículoinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1PublicationLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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