Identificación y control de un Vehículo Aéreo no Tripulado tipo Quadcopter
En este artículo se describe el modelo dinámico de un vehículo aéreo no tripulado tipo QuadCopter, se linealiza alrededor de un punto de operación y se aplica un controlador por realimentación de estados que logra llevar el sistema a un estado estable en 100ms. Se aplica un algoritmo de identificaci...
- Autores:
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Muñoz Gutiérrez, Pablo Andrés
Giraldo Suárez, Eduardo
Bonilla Becerra, Jhon Abraham
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad de San Buenaventura
- Repositorio:
- Repositorio USB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/27347
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/10819/27347
https://doi.org/10.21500/20275846.1801
- Palabra clave:
- Control
Identificación
QuadCopter
Sistemas MIMO
Sistemas de Control
- Rights
- openAccess
- License
- Ingenierías USBmed - 2016
| Summary: | En este artículo se describe el modelo dinámico de un vehículo aéreo no tripulado tipo QuadCopter, se linealiza alrededor de un punto de operación y se aplica un controlador por realimentación de estados que logra llevar el sistema a un estado estable en 100ms. Se aplica un algoritmo de identificación MIMO por mínimos cuadrados al modelo no linealizado obteniendo un error medio cuadrático de 0.2562 grados en una simulación de 50s; se aplica un controlador LQR que logra controlar e identificar el sistema inicial en un tiempo de 3.7s y se compara con un controlador PID convencional obteniendo como resultado un menor tiempo de establecimiento y mejor seguimiento de referencia en el controlador LQR. |
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