Control de estabilidad de un robot por medio de señales ultrasónicas
Ubicación en Biblioteca USB Medellín (San Benito): CD1730t.-- Grupo de Investigación en Robótica Móvil - GIRMO; Línea de Investigación: Robótica, Sistemas de Control y de Potencia.
- Autores:
-
Monsalve Cardona, Wilmar Gerardo
Muñoz, Harby Alejandro
Álvarez Rivera, David Alexander
Ardila Acevedo, Sergio F.
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Universidad de San Buenaventura
- Repositorio:
- Repositorio USB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/329
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10819/329
- Palabra clave:
- Electrónica
Robótica
Sistemas de control
Ultrasonido
Inclinación
Transductor
- Rights
- License
- http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
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Comunidad Científica y AcadémicaCárdenas Torres, Andrés Mauricio72094a43-bb19-4829-a5ab-1863e3b6d79e-1Monsalve Cardona, Wilmar Gerardo573129e4-9b8c-470d-86de-9ab517632585-1Muñoz, Harby Alejandrob31898f5-b14a-4819-bf15-4e0fd3922f41-1Álvarez Rivera, David Alexandera9e0e161-2b7e-401a-8b83-3773e8c720ec-1Ardila Acevedo, Sergio F.21af02b8-cd58-4c63-8020-cd1884be9aaf-12011-12-06T17:43:05Z2011-12-06T17:43:05Z20102011Ubicación en Biblioteca USB Medellín (San Benito): CD1730t.-- Grupo de Investigación en Robótica Móvil - GIRMO; Línea de Investigación: Robótica, Sistemas de Control y de Potencia.Actualmente son diversos los métodos utilizados para la medición de una inclinación de un cuerpo respecto a una referencia o un marco fijo, pero el problema radica en los costos que estos acarrean, siendo este un factor limitante para el desarrollo científico cuando se dispone de bajos recursos económicos. En Este punto es en donde se hace relevante la investigación y el desarrollo en materia de tecnología llevado a cavo, en este articulo, ya que la finalidad del presente proyecto, consiste en proporcionarle estabilidad a un robot autónomo de un solo eje, para lo cual se hace necesario, la implementación de un sistema de control de inclinación. El sistema de detección de inclinación desarrollado, está basado en el ultrasonido como herramienta principal de medición de distancia entre dos puntos equidistantes del eje central de la plataforma robótica, la cual es inestable por naturaleza. Mediante este nuevo método, se ha logrado establecer magnitudes de inclinación del orden de fracciones de grados, ya que los transductores piezoeléctricos en conjunto con la electrónica implementada, brinda gran precisión en las medidas realizadas.Recurso en lineaapplication/pdfMonsalve Cardona, W. G., Muñoz, H. A., Alvarez Rivera, D. A., & Ardila Acevedo, S. F. (2010). Control de estabilidad de un robot por medio de señales ultrasónicas. Revista Facultad de Ingenierías USBMED, 1(1), 51-55.http://hdl.handle.net/10819/329spaIngenieriasIngenieria ElectronicaMedellinPor medio de este formato manifiesto mi voluntad de AUTORIZAR a la Universidad de San Buenaventura, Sede Bogotá, Seccionales Medellín, Cali y Cartagena, la difusión en texto completo de manera gratuita y por tiempo indefinido en la Biblioteca Digital Universidad de San Buenaventura, el documento académico-investigativo objeto de la presente autorización, con fines estrictamente educativos, científicos y culturales, en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre derechos de autor. Como autor manifiesto que el presente documento académico-investigativo es original y se realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto, la obra es de mi exclusiva autora y poseo la titularidad sobre la misma. La Universidad de San Buenaventura no será responsable de ninguna utilización indebida del documento por parte de terceros y será exclusivamente mi responsabilidad atender personalmente cualquier reclamación que pueda presentarse a la Universidad. Autorizo a la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura convertir el documento al formato que el repositorio lo requiera (impreso, digital, electrónico o cualquier otro conocido o por conocer) o con fines de preservación digital. Esta autorización no implica renuncia a la facultad que tengo de publicar posteriormente la obra, en forma total o parcial, por lo cual podrá, dando aviso por escrito con no menos de un mes de antelación, solicitar que el documento deje de estar disponible para el público en la Biblioteca Digital de la Universidad de San Buenaventura, así mismo, cuando se requiera por razones legales y/o reglas del editor de una revista.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Universidad de San Buenaventura - MedellinBiblioteca Digital Universidad de San BuenaventuraElectrónicaRobóticaSistemas de controlUltrasonidoInclinaciónTransductorIngeniero ElectrónicoControl de estabilidad de un robot por medio de señales ultrasónicasTrabajo de grado - PregradoTrabajo de Gradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fPublicationORIGINALControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdfControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdfapplication/pdf479368https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/220d6c05-6744-41f2-8960-aa55a77f9641/downloadcc3efa850840a8446f8f203ad77bda10MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82154https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/206dfff8-c05e-4d49-b2a3-e317b1760986/downloadec6ce5313972584e53ceaa320fc9c289MD52TEXTControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.txtControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.txtExtracted texttext/plain25625https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/1499ef13-2d8e-42cb-8ff6-4a5a4b7d7e07/downloadcb9b74ee11cd1eb8ac573ac47741b285MD53THUMBNAILControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.jpgControl_Estabilidad_Robot_Monsalve_2010.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg16255https://bibliotecadigital.usb.edu.co/bitstreams/17d2459d-6e66-41da-bbcf-2034d309984e/download53d38f91f8b00d8a5d1bdc7d58ede853MD5410819/329oai:bibliotecadigital.usb.edu.co:10819/3292023-02-24 11:31:37.758https://bibliotecadigital.usb.edu.coRepositorio Institucional Universidad de San Buenaventura Colombiabdigital@metabiblioteca.comPGh0bWw+CjxoZWFkPgo8dGl0bGU+TGljZW5jaWEgVVNCIENvbG9tYmlhPC90aXRsZT4KPC9oZWFkPgo8Ym9keT4KPGRpdiBpZD0iZGVlZCI+CjxkaXYgc3R5bGU9IndpZHRoOjk1MHB4O2hlaWdodDo0MjVweDtib3JkZXI6NHB4IGRvdWJsZSAjMTk1ODk3OyI+Cgo8cCBhbGlnbj0iY2VudGVyIj48c3Ryb25nPkZvcm1hdG8gZGUgYXV0b3JpemFjaW9uIHBhcmEgZGlmdW5kaXIgeSBwZXJtaXRpciBsYSBjb25zdWx0YSB5IHVzbyBkZSBvYnJhcyBlbiBsYSBCaWJsaW90ZWNhIERpZ2l0YWw8L3N0cm9uZz48L3A+CgogIDxmb250IHNpemU9IjIiPiBQb3IgbWVkaW8gZGUgZXN0ZSBmb3JtYXRvIG1hbmlmaWVzdG8gbWkgdm9sdW50YWQgZGUgPHN0cm9uZz5BVVRPUklaQVI8L3N0cm9uZz4gYSBsYSBVbml2ZXJzaWRhZCBkZSBTYW4gQnVlbmF2ZW50dXJhLCBTZWRlIEJvZ290YSB5IFNlY2Npb25hbGVzIE1lZGVsbGluLCBDYWxpCiAgeSBDYXJ0YWdlbmEsIGxhIGRpZnVzaW9uIGVuIHRleHRvIGNvbXBsZXRvIGRlIG1hbmVyYSBncmF0dWl0YSB5IHBvciB0aWVtcG8gaW5kZWZpbmlkbyBlbiBsYSBCaWJsaW90ZWNhIERpZ2l0YWwgVW5pdmVyc2lkYWQgZGUgU2FuIEJ1ZW5hdmVudHVyYSwgZWwgZG9jdW1lbnRvCiAgYWNhZGVtaWNvLWludmVzdGlnYXRpdm8gb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2lvbiwgY29uIGZpbmVzIGVzdHJpY3RhbWVudGUgZWR1Y2F0aXZvcywgY2llbnRpZmljb3MgeSBjdWx0dXJhbGVzLCBlbiBsb3MgdGVybWlub3MgZXN0YWJsZWNpZG9zIGVuIDxzdHJvbmc+CiAgbGEgTGV5IDIzIGRlIDE5ODIsIExleSA0NCBkZSAxOTkzLCBEZWNpc2lvbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMsIERlY3JldG8gNDYwIGRlIDE5OTU8L3N0cm9uZz4geSBkZW1hcyBub3JtYXMgZ2VuZXJhbGVzIHNvYnJlIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yLgoKICBDb21vIGF1dG9yIG1hbmlmaWVzdG8gcXVlIGVsIHByZXNlbnRlIGRvY3VtZW50byBhY2FkZW1pY28taW52ZXN0aWdhdGl2byBlcyBvcmlnaW5hbCB5IHNlIHJlYWxpem8gc2luIHZpb2xhciBvIHVzdXJwYXIgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3IgZGUgdGVyY2Vyb3MsCiAgcG9yIGxvIHRhbnRvLCBsYSBvYnJhIGVzIGRlIG1pIGV4Y2x1c2l2YSBhdXRvcmlhIHkgcG9zZW8gbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuIExhIFVuaXZlcnNpZGFkIGRlIFNhbiBCdWVuYXZlbnR1cmEgbm8gc2VyYSByZXNwb25zYWJsZSBkZSBuaW5ndW5hIAogIHV0aWxpemFjaW9uIGluZGViaWRhIGRlbCBkb2N1bWVudG8gcG9yIHBhcnRlIGRlIHRlcmNlcm9zIHkgc2VyYSBleGNsdXNpdmFtZW50ZSBtaSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQgYXRlbmRlciBwZXJzb25hbG1lbnRlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2lvbiBxdWUgcHVlZGEgCiAgcHJlc2VudGFyc2UgYSBsYSBVbml2ZXJzaWRhZC4KICAKICBBdXRvcml6byBhIGxhIEJpYmxpb3RlY2EgRGlnaXRhbCBkZSBsYSBVbml2ZXJzaWRhZCBkZSBTYW4gQnVlbmF2ZW50dXJhIGNvbnZlcnRpciBlbCBkb2N1bWVudG8gYWwgZm9ybWF0byBxdWUgZWwgcmVwb3NpdG9yaW8gbG8gcmVxdWllcmEgKGltcHJlc28sIAogIGRpZ2l0YWwsIGVsZWN0cm9uaWNvIG8gY3VhbHF1aWVyIG90cm8gY29ub2NpZG8gbyBwb3IgY29ub2NlcikgbyBjb24gZmluZXMgZGUgcHJlc2VydmFjaW9uIGRpZ2l0YWwuCiAgCiAgRXN0YSBhdXRvcml6YWNpb24gbm8gaW1wbGljYSByZW51bmNpYSBhIGxhIGZhY3VsdGFkIHF1ZSB0ZW5nbyBkZSBwdWJsaWNhciBwb3N0ZXJpb3JtZW50ZSBsYSBvYnJhLCBlbiBmb3JtYSB0b3RhbCBvIHBhcmNpYWwsIHBvciBsbyBjdWFsIHBvZHJlLCAKICBkYW5kbyBhdmlzbyBwb3IgZXNjcml0byBjb24gbm8gbWVub3MgZGUgdW4gbWVzIGRlIGFudGVsYWNpb24sIHNvbGljaXRhciBxdWUgZWwgZG9jdW1lbnRvIGRlamUgZGUgZXN0YXIgIGRpc3BvbmlibGUgcGFyYSBlbCBwdWJsaWNvIGVuIGxhIEJpYmxpb3RlY2EKICBEaWdpdGFsIGRlIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIGRlIFNhbiBCdWVuYXZlbnR1cmEsIGFzaSBtaXNtbywgY3VhbmRvIHNlIHJlcXVpZXJhIHBvciByYXpvbmVzIGxlZ2FsZXMgeS9vIHJlZ2xhcyBkZWwgZWRpdG9yIGRlIHVuYSByZXZpc3RhLjwvZm9udD4KCgogIDwvZGl2Pgo8L2JvZHk+CjwvaHRtbD4K |