Técnica de control LMI-modo deslizantes para sistemas electromecánicos
ste artículo presenta una técnica basada en la combinación de desigualdades matriciales lineales y control con modos deslizantes. Esta técnica es apropiada para sistemas electromecánicos como manipuladores robóticos, modelos de helicópteros y sistemas de péndulo invertido. La ley...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Católica de Pereira
- Repositorio:
- Repositorio Institucional - RIBUC
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repositorio.ucp.edu.co:10785/13461
- Acceso en línea:
- https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/593
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- Palabra clave:
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- openAccess
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- Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingeniería
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Técnica de control LMI-modo deslizantes para sistemas electromecánicosLMI sliding mode control approach for electromechanical systems ste artículo presenta una técnica basada en la combinación de desigualdades matriciales lineales y control con modos deslizantes. Esta técnica es apropiada para sistemas electromecánicos como manipuladores robóticos, modelos de helicópteros y sistemas de péndulo invertido. La ley de control propuesta tiene dos partes: una componente lineal y una componente no lineal. La componente lineal es diseñada con el objetivo de seguir un modelo de referencia establecido. Lacomponente de control no lineal proporciona robustez frente a no-linealidades, perturbaciones, incertidumbres paramétricas y falla de sensores. El desempeño del controlador propuesto es probado en dos ejemplos, los modelos de robot: PR y ELBOW, utilizando Simulink de MATLAB®. This paper presents a control approach that is based on the combination of Linear Matrix Inequalities and Sliding mode control. This approach is appropriateto electromechanical systems like robotic manipulators, helicopter models, inverted pendulum systems and so. The proposed control law is has two parts: a linear component and a nonlinear component. The linear component is designed with the objective to track an appropriate reference model given. The nonlinear control component provides robustness in face nonlinearities, disturbances, parametric uncertainties and sensor faults. The performance of proposed controller is tested in two examples: the PR and ELBOW robot models, which are simulated in Simulink of MATLAB®.Universidad Católica de Pereira2023-08-29T03:49:05Z2023-08-29T03:49:05Z2019-07-18Artículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1application/pdfhttps://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/593http://hdl.handle.net/10785/13461Entre ciencia e ingeniería; Vol 8 No 16 (2014); 41-48Entre Ciencia e Ingeniería; Vol. 8 Núm. 16 (2014); 41-48Entre ciencia e ingeniería; v. 8 n. 16 (2014); 41-482539-41691909-8367spahttps://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/593/602Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingenieríahttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_EShttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_ESinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Salamanca, Juan MauricioPlazas Rosas, Ramiro AlejandroAvella Rodríguez, Edna Joydethoai:repositorio.ucp.edu.co:10785/134612025-01-27T23:59:16Z |
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