Desarrollo de un Algoritmo para el Control de Desplazamiento de una Plataforma Robótica, Mediante el Procesamiento Digital de Imágenes

El trabajo que aquí se presenta es el desarrollo de un algoritmo que permite procesar imágenes de manera digital con el objeto de controlar el desplazamiento de una plataforma móvil robótica en un determinado entorno. La plataforma está identificada con un color especifico y el entorno de desplazamiento de la plataforma tiene obstáculos identificados con diferentes colores, para ambos casos se trabajó con la escala de colores RGB. Para lograr el control del desplazamiento de la plataforma robótica, el algoritmo se desarrolló en lenguaje de programación C, y se emplearon las librerías OpenCV para hacer el procesamiento de imágenes capturadas por una cámara de video sobre la plataforma Dev-C++. La cámara de video previamente fue calibrada empleando la técnica ZHANG de donde se obtuvieron los parámetros de longitud focal, centro focal e inclinación de pixel. En el algoritmo se desarrollaron análisis de histogramas y segmentación de la imagen, permitiendo determinar con exactitud la posiciónrelativa de la plataforma con respecto a los obstáculos y la estrategia de movimiento a seguir.

• Tipo de recurso: Article of journal
• Fecha de publicación: 2019
• Institución: Universidad Católica de Pereira
• Repositorio: Repositorio Institucional - RIBUC
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.ucp.edu.co:10785/9849
• Acceso en línea: https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/653; http://hdl.handle.net/10785/9849
• Rights: openAccess
• License: Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingeniería