Navegación de un Robot Móvil por Estereovisión
En el presente artículo se presenta el diseño e implementación de unsistema de estereovisión de bajo costo para ser usado en robots móviles,el cual permite estimar la distancia a la que se encuentran los objetospresentes en su campo de visión. La localización de estos se logra pormedio de una abstra...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Católica de Pereira
- Repositorio:
- Repositorio Institucional - RIBUC
- Idioma:
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- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/650
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- Palabra clave:
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- Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingeniería
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2022-06-01T19:08:41Z2022-06-01T19:08:41Z2019-07-27https://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/650http://hdl.handle.net/10785/9846En el presente artículo se presenta el diseño e implementación de unsistema de estereovisión de bajo costo para ser usado en robots móviles,el cual permite estimar la distancia a la que se encuentran los objetospresentes en su campo de visión. La localización de estos se logra pormedio de una abstracción de un sensor estereoscópico de visión a unsensor tipo sonar, con el cual se logra reducir la información estéreo alecturas coplanares de distancia como si fuera un sonar.El sistema de visón se empleó para realizar la navegación de un robotmóvil dentro de un ambiente estructurado empleando las técnicas de planeación de trayectoria reactiva y por campos de potencial. El sistemade estereovisión implementado mostró un error promedio de 5.34 cm enla estimación de distancias, siendo probado como sensor principal en elrobot Pioneer 3DX en diferentes ambientes estructurados y bajo las dosestrategias de navegación anteriormente mencionadas.This paper presents the design and implementation of a low coststereovision system for being used in mobile robots, which can estimatethe distance at which objects are present in its field of vision. The locationis achieved by means of an abstraction of a stereoscopic vision sensor toa sensor ring type, which will reduce the stereo information to coplanardistance readings as if it was a sonar.The vision system was used for navigating a mobile robot in a structuredenvironment, using the techniques of reactive path planning and potentialfields. The stereovision system implemented showed an average errorof 5.34 cm in estimating distances, being tested as main sensor in thePioneer 3DX robot in different environments under both structured andnavigation strategies mentioned above.application/pdfspaUniversidad Católica de Pereirahttps://revistas.ucp.edu.co/index.php/entrecienciaeingenieria/article/view/650/653Derechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingenieríahttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_EShttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_ESinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Entre ciencia e ingeniería; Vol 6 No 11 (2012); 9-23Entre Ciencia e Ingeniería; Vol. 6 Núm. 11 (2012); 9-23Entre ciencia e ingeniería; v. 6 n. 11 (2012); 9-232539-41691909-8367Navegación de un Robot Móvil por EstereovisiónMobile Robot Navigation by StereovisionArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionSuárez Sánchez, Andrés FelipeLoaiza Correa, HumbertoPublication10785/9846oai:repositorio.ucp.edu.co:10785/98462025-01-27 19:01:05.904https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/deed.es_ESDerechos de autor 2019 Entre Ciencia e Ingenieríametadata.onlyhttps://repositorio.ucp.edu.coRepositorio Institucional de la Universidad Católica de Pereira - RIBUCbdigital@metabiblioteca.com |
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En el presente artículo se presenta el diseño e implementación de unsistema de estereovisión de bajo costo para ser usado en robots móviles,el cual permite estimar la distancia a la que se encuentran los objetospresentes en su campo de visión. La localización de estos se logra pormedio de una abstracción de un sensor estereoscópico de visión a unsensor tipo sonar, con el cual se logra reducir la información estéreo alecturas coplanares de distancia como si fuera un sonar.El sistema de visón se empleó para realizar la navegación de un robotmóvil dentro de un ambiente estructurado empleando las técnicas de planeación de trayectoria reactiva y por campos de potencial. El sistemade estereovisión implementado mostró un error promedio de 5.34 cm enla estimación de distancias, siendo probado como sensor principal en elrobot Pioneer 3DX en diferentes ambientes estructurados y bajo las dosestrategias de navegación anteriormente mencionadas. |
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