Software para control de Brazo Quanser de 2 articulaciones flexibles
79 páginas
- Autores:
-
Campo Vargas, Jose Rodrigo
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
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- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/5221
- Palabra clave:
- Robot
Control
Software
Trayectoria
Planeación
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos Reservados - Universidad EIA, 2022
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Rozo Osorio, David071eb3d8841566f2fcff7f7b3384a3a0600Campo Vargas, Jose Rodrigo9449258a9f8bd422a0db51a24ee026932022-06-22T15:42:49Z2022-06-22T15:42:49Z2022https://repository.eia.edu.co/handle/11190/522179 páginasRESUMEN: Se tiene un robot serial marca QUANSER de dos grados de libertad, con enlaces rígidos y articulaciones flexibles. Actualmente, solo se tienen estrategias de control para la utilización de dicho robot, no hay forma de comandarle trayectorias ni comportamientos secuenciales. El desarrollo de un software offline que cumpla con dichas funciones abre las puertas a investigaciones sobre este brazo robótico, como son las implementaciones de visión artificial o softwares online, además de que, por su similitud a un SCARA planar, puede aportar al avance de las industrias de bebidas, farmacéuticos y plásticos entre otros. En este trabajo se desarrolla dicho software comenzando con el diseño de su arquitectura, seleccionando entre diferentes modelos ya planteados por investigadores para robots de este índole, se seleccionan frameworks, paquetes y librerías adecuadas para la construcción de una interfaz gráfica de usuario. Continuando con el módulo software encargado de todas las tareas de dinámica robótica, como son la cinemática inversa y las trayectorias suaves. Luego, vino la construcción de la interfaz gráfica de usuario. Seguida por la selección entre diferentes métodos de identificación y controladores para la estrategia de control del robot. Y se finalizó con la implementación y puesta a prueba de dicho programa. Como resultado se tiene un software de fácil uso, que permite ordenar al robot, realizar las trayectorias comandadas por el usuario.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado (Antioquia, Colombia)Derechos Reservados - Universidad EIA, 2022https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Software para control de Brazo Quanser de 2 articulaciones flexiblesTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fRobotControlSoftwareTrayectoriaPlaneaciónPublicationLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82515https://repository.eia.edu.co/bitstreams/5fdb0d18-799c-4725-a319-b96f7b5b3643/downloadda9276a8e06ed571bb7fc7c7186cd8feMD58ORIGINALCampoJose_2022_SoftwareControlBrazo.pdfCampoJose_2022_SoftwareControlBrazo.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf2625344https://repository.eia.edu.co/bitstreams/9c22a8fb-571d-434b-9274-3aeb31188047/download873ac6a318e74f90b4b1fca99f8c51d1MD59TEXTCampoJose_2022_SoftwareControlBrazo.pdf.txtCampoJose_2022_SoftwareControlBrazo.pdf.txtExtracted texttext/plain145103https://repository.eia.edu.co/bitstreams/66b9e15d-a02c-4100-ae06-462dbf0c305f/download81e4956f5fcf3407a7a29f44fb22fec3MD510THUMBNAILCampoJose_2022_SoftwareControlBrazo.pdf.jpgCampoJose_2022_SoftwareControlBrazo.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg8033https://repository.eia.edu.co/bitstreams/1ab43857-eb51-4224-8e14-d2916aa8560c/download2c2939aa72d22050089ad968000b3c04MD51111190/5221oai:repository.eia.edu.co:11190/52212023-07-25 17:13:21.714https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - 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