Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas

This work seeks to design a 3D model of an anthropomorphic robotic arm. For this, reference biomechanical signals were used with which the torque profiles produced by the most critical joints were compared and their behavior was reviewed. By implementing the CAD models in Matlab/Simulink and replica...

Full description

Autores:

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2024

Institución:: Universidad de América

Repositorio:: Lumieres

Idioma:: spa

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description	This work seeks to design a 3D model of an anthropomorphic robotic arm. For this, reference biomechanical signals were used with which the torque profiles produced by the most critical joints were compared and their behavior was reviewed. By implementing the CAD models in Matlab/Simulink and replicating the movements of the reference arm, it was found that, although the mean square error is in most cases high, the torque profiles produced by the anthropomorphic arms follow the shapes of the reference torques. Likewise, designs were obtained that are capable of having a minimum difference in torques at the critical points, or maximums, thereby obtaining a design capable of representing an initial design parameter for different arms.
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Likewise, designs were obtained that are capable of having a minimum difference in torques at the critical points, or maximums, thereby obtaining a design capable of representing an initial design parameter for different arms.En este trabajo se busca diseñar un modelo 3D de un brazo robótico antropomorfo. Para ello se usaron señales biomecánicas de referencia con las cuales se compara los perfiles de torque producidos por las articulaciones más críticas y se revisó su comportamiento. A partir de implementar los modelos CAD en Matlab/Simulink y replicar los movimientos del brazo de referencia, se encontró que, aunque el error cuadrático medio es en la mayoría de los casos alto, los perfiles de torque producidos por los brazos antropomorfos siguen las formas de los torques de referencia. Así mismo, se obtuvieron diseños que son capaces de tener una diferencia mínima de torques en los puntos críticos, o máximos, con lo cual se obtiene un diseño capaz de representar un parámetro de diseño inicial para diferentes brazos.Fundación Universidad de AméricaDiseño de maquinasTeran Llorente, Leonel AlveyroIzquierdo Cordoba, Luis MiguelRozo Mosquera, Andrés FelipeCastañeda Herrera, Diego Alejandro2024-04-15T16:20:08Z2024-04-15T16:20:08Z2024-02-02bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fapplication/pdfapplication/pdfAPA 7th - Rozo Mosquera, A. F. y Castañeda Herrera, D. A. (2024) Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas. [Trabajo de grado, Fundación Universidad de América] Repositorio Institucional Lumieres. https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406https://hdl.handle.net/20.500.11839/9406Atribución – No comercialYo (nosotros) en calidad de titular(es) de la obra, autorizo (autorizamos) al Sistema de Bibliotecas de la Fundación Universidad América para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Digital Institucional – Lumieres, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, en conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos (Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión Andina 351 de 1993, entre otras). 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Diseño optimizado de un brazo robótico antropomórfico validado por señales biomecánicas

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