Control and implementation of a single wheel holonomic vehicle

This paper proposes a robot balanced on a ball. In contrast to an inverted pendulum with two wheels, such as the Segway. The robot proposed in this paper is equipped with three omnidirectional wheels with DC motors that drive the ball and two sets of rate gyroscopes and accelerometers as measurement...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
masterThesis
Fecha de publicación:
2013
Institución:
Pontificia Universidad Javeriana
Repositorio:
Repositorio Universidad Javeriana
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.javeriana.edu.co:10554/12706
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10554/12706
https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.12706
Palabra clave:
Vehículo omnidireccional
Holonómico
Omniwheel
Rueda esférica
Omnidirectional Vehicle
holonomic
omniwheel
Spherical Wheel
Robótica
Vehículos - Innovaciones tecnológicas
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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description This paper proposes a robot balanced on a ball. In contrast to an inverted pendulum with two wheels, such as the Segway. The robot proposed in this paper is equipped with three omnidirectional wheels with DC motors that drive the ball and two sets of rate gyroscopes and accelerometers as measurement sensors. The robot has a simple design. Inverted pendulum control is applied in two axes for stabilization, and commanded motions are converted into velocity commands for the three wheels. The mechanism, control method, and experimental results described in this paper.
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