Diseño de un controlador adaptativo aplicado a un brazo robótico, usando señales encefalográficas (EEG) (2023)
En este proyecto de grado, se describen procesos de estimación y control multivariable aplicados a una prótesis de miembro superior con señales Electroencefalografícas (EEG). Se selecciona una estructura de control multivariable, la cual es capaz de llevar el sistema a los diferentes cambios de referencia sin importar los acoples internos o las perturbaciones externas. Se obtienen unas ganancias que determinan una ley de control que logre que el error de seguimiento de trayectorias converja a cero.