Diseño y aplicación de software para prototipo de plataforma RRR (2015)
Hoy en día los robots de tipo planar poseen un campo de estudio considerable, debido a sus propiedades, características y capacidades, en términos de velocidad, precisión y exactitud en el desarrollo de tareas repetitivas. Estas condiciones han despertado un interés en el área de la industria, el cual ha sido en gran medida fomentado por la investigación científica y el área de la educación. Estos robots comúnmente, se encuentran definidos por ecuaciones dinámicas de movimiento, a partir de diferentes modelos matemáticos, que relacionan una o más variables de entrada, a partir de las cuales se controlan algunas variables objetivo. En este orden de ideas, el presente desarrollo propone el diseño y construcción de una plataforma planar 3RRR, realizando un análisis cinemático mediante relacionamientos matemáticos, con el fin de determinar una configuración óptima del dispositivo y de su espacio de trabajo. A partir del análisis realizado, se plantea el desarrollo de un algoritmo para la planeación de contornos, descritos por trayectorias rectas y curvas, el cual permitirá controlar una plataforma base, para el cual se realizara una solución mecánica que le permite moverse dentro del espacio de trabajo. Cabe destacar, que una vez controlada la dinámica de movimiento del robot planar 3RRR, esta puede ser aplicada a múltiples procesos propios de una línea de fabricación. Esto se debe a versatilidad de aplicaciones que este dispositivo posee, debido a que este se encuentra proyectado para permitir la instalación de distintas herramientas en su plataforma, sin alterar el enfoque sobre el movimiento de la misma o de un punto de interés sobre esta.