Simulación e implementación de arquitectura cuadrúpeda utilizando sistema robótico modular Mecabot (2018)
El robot Mecabot 5.0 corresponde a la quinta versión de robots modulares creados por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada. Con las anteriores versiones del Mecabot se han logrado implementar las arquitecturas serpiente, oruga, rueda y la primera configuración con patas: el hexápodo. La presente tesis aborda el planteamiento, desarrollo, programación, ensamble e implementación de una arquitectura cuadrúpeda con el robot Mecabot 5.0. Se utiliza un enfoque bioinspirado en la arquitectura y para las secuencias de desplazamiento y giro. La rotación del robot es planteada basándose en secuencias características de los robots cuadrúpedos con pocos grados de libertad en las piernas. A partir del control de las otras configuraciones probadas en el Mecabot, se desarrolla un control descentralizado utilizando generadores sinusoidales y generadores sinusoidales compuestos. Finalmente, el robot es ensamblado y probado en terrenos estructurados y no estructurados, donde su desempeño es medido a partir de los indicadores de rendimiento seleccionados después de haber realizado las simulaciones correspondientes en el ambiente de simulación Webots®.