Reconstrucción tridimensional de un ambiente no estructurado y estático usando una plataforma móvil tele operada mediante ros y su representación en un entorno virtual (2017)
El avance de las herramientas computacionales permite al área de robótica plantearse problemas cada vez mas complejos y que brinden apoyo en tareas en las que el ser humano lo requiere, tal es el caso de digitalizar espacios que: o bien pueden contener un ambiente de difícil acceso, o algunos de sus límites son complicados de alcanzar, o simplemente por error humano es un trabajo que prefiere encargar a un sensor con una precisión constante, El presente trabajo de grado pretende aportar una solución en la tarea de obtener reconstrucciones tridimensionales de ambientes no conocidos mediante una plataforma móvil tele-operada, que hace uso del sistema operativo ROS (Robot Operating System) para emplear SLAM (Simultaneus Localization And Mapping), odometría y una central inercial, en la determinación integrada de la ubicación del robot, y así añadir información a una nube de puntos a partir de la información 3D obtenida rotando el plano visualizado por un sensor LIDAR (Laser Imaging Detection And Ranging ); para luego representar dicha información en una herramienta computacional.