Diseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada de dos ruedas para el transporte de una persona promedio (2013)
Este trabajo de grado es la evidencia física del proceso de diseño y simulación de una plataforma móvil auto-balanceada para el transporte de una persona promedio de alrededor de 62 kilogramos de masa y alrededor de 30 kilogramos de carga, y 175 centimetros de estatura; siendo vista desde los aspectos de diseño conceptual implementando una estrategia de diseño y todo los requerimientos que exige. Desde su concepción electrónica, tomando en cuenta las necesidades de procesamiento de señales y de información, a su vez que la manera como se hace el acondicionamiento de las señales de los sensores. Desde su desarrollo mecánico, para validar la capacidad física del dispositivo de poder trasportar una carga de hasta 100 kilogramos de masa, y el análisis necesario de sus piezas para evitar deformaciones y daños por defectos en los materiales. Y desde el diseño de control en donde se garantiza una estrategia de control valida para garantizar la horizontalidad de la plataforma y la robustez su ciente para soportar todas las perturbaciones a las que pueda ser sometida. Posterior a esto se hace una simulación de la plataforma sometiéndola a perturbaciones y analizando los respectivos casos.