Localización y mapeo simultáneo con LIDAR para plataformas robóticas (2021)
Los sistemas LIDAR de detección de luz y rango a bordo de las plataformas móviles están en rápido avance para las aplicaciones de mapeo en tiempo real. Los escáneres láser 3D modernos tienen una alta velocidad de datos que, junto con la complejidad de sus métodos de procesamiento, hace que la localización y mapeo en línea simultáneos (SLAM) sea un desafío computacional. En los últimos años han surgido diferentes algoritmos 3D LiDAR SLAM, entre los que destaca la Odometría y Mapeo LiDAR y sus derivados. Este trabajo realiza una búsqueda, elección e implementación de alternativas que pueden emplearse para generar reconstrucciones tridimensionales basadas únicamente en sensores LiDAR 3D haciendo uso del sensor principal de la plataforma de escaneo PilotScan conocido como LiDAR Quanergy M8. Cada alternativa se compara para conocer cual es la efectividad en la estimación de la trayectoria y la generación de un mapa tridimensional del entorno expuesto utilizando el conjunto de datos de odometría de KITTI. Finalmente, cada alternativa es validada con datos recolectados en algunos escenarios por la plataforma de escaneo PilotScan.